一般地盘文件bringup中：riki_base_node这个节点，这个节点是算电机里程计；

obot_pose_ekf是ROS Navigation stack中的一个包，通过扩展卡尔曼滤波器对imu、里程计odom、视觉里程计vo的数据进行融合，来估计平面移动机器人的真实位置姿态。
另外需要注意的是，robot_pose_ekf会发布base_link到odom的tf变换，因此我们自己的程序中就不用发布了，否则会出现冲突(在tf树中是不能构成回路的，只能有一个父坐标系，但是可以有很多子坐标系 )。

纯激光里程计的建图导航