文章目录 首先看下vRowIndices里面存储了什么?右图像的坐标系右图上每个图像金字塔中提取到的特征点数据经过处理后每行中有多少个特征点每个特征点分别属于那些行? 左目特征点的后选匹配点讲一下代码实现的细节算法原理 vector<vector<size_t> > vRowIndices(nRows,vector<size_t>