如何理解ORB_SLAM2算法中一个特征点在y方向的位置是以金字塔尺度为半径的多行中?

news/2024/11/8 15:06:38/

文章目录

    • 首先看下vRowIndices里面存储了什么?
      • 右图像的坐标系
      • 右图上每个图像金字塔中提取到的特征点数据
      • 经过处理后每行中有多少个特征点
      • 每个特征点分别属于那些行?
    • 左目特征点的后选匹配点
    • 讲一下代码实现的细节算法原理

vector<vector<size_t> > vRowIndices(nRows,vector<size_t>

http://www.ppmy.cn/news/97816.html

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