1.影子模式

1.1. 影子模式介绍

     影子模式的作用是在人类驾驶员参与的情况下，开启系统中除执行器外的所有模块，不停收集感知数据、道路交通者行为和预测结果，以及系统作出的决策和规划结果，并收集人类的驾驶行为，并将所有数据收集供开发者进行数据的回灌、对比、校验和训练。通过反复的训练和验证，不停提高系统感知、融合和行为预测与决策能力。 

1.2.影子模式条件触发架构图

    影子模式架构图如下图1所示，场景分为传感器逻辑判断部分、感知融合逻辑判断部分、NOA逻辑判断部分以及危险场景逻辑判断部分等，每个场景又分别包含多个事件（如NOA逻辑判断部分包含主动接管、提醒接管、决策冲突等多个事件），各模块根据所需要的输入参数分别判断是否满足触发条件，然后把满足条件的事件信息以Bus的方式