1 可以用catia中的模型或其他三维建模软件中的模型转化为step格式即可

2 在demlia中打开

 3 打开单个零件保存为cgr格式

 

对机械臂所有零件都做同样的转化

4 新建装配设计，并导入带有坐标的零件

 

 将转化后的零件都选中导入即是装配好的

5 将模式修改为device building

6 建立坐标轴，给每个零件上相对旋转或平移的地方都选建立frames of interest

 

 

 然后再建立Frame Type

 

 先定义在面上，然后将其移动到中心，可以是平面或三点确定的圆----

注意Z轴应该是向上

 

这个坐标建立好后，与之配合的零件的坐标是重合的，通过激活frame  type然后单击配合的零件的frames of interest，之后如下操作即可

 

 7 添加机械运动并添加约束

 之后 将机械臂底座固定

 添加相对的旋转约束

 

 依次添加，应该会显示可以模拟机械装置。或都过程中一步提示无法模拟机械装置，如果操作正确添加的约束是合理的，将所有约束添加后最后会显示可以模拟机械装置，应该是最后一定要显示可以模拟机械装置。

 最后应该是自由度为0

8 使用jog mechanism命令

 可以手动让机器人运行了

 

参考学习视频

DELMIA软件机器人运动机构制作：机器人运动机构参考坐标系创建_哔哩哔哩_bilibili

DELMIA软件机器人运动机构制作：机器人运动机构的制作方法_哔哩哔哩_bilibili