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库卡KUKA机器人四种启动方式
简介库卡机器人四大启动方式说明 1、自动运行方式 (1)自动运行说明 库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后……
库卡机器人四大启动方式说明
1、自动运行方式
(1)自动运行说明
库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后在按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。
(2)操作步骤
A编写程序并且调试程序等；
B手动状态选择需要运行的程序；
C手动状态时候上电运行程序，机器人速度调节到速度；
D然机器人到达BCO点位，然后停止机器人；
E手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运行模式；
F上电和确认提示信息等，如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行；
G自动运行状态速度修改；
H启动机器人正常运行。
2、外部cell程序通过IO选择程序启动
DECL E6POS nPosxRet。xRet=nFramenPos。RETURN xRet，3对Frame元素设定，目的通过赋值的方式获取设定一个需要的Frame变量；，DEFFCT FRAME SetFrame (XINYINZINAINBINCIN )，* Program Name SetFrame*，* Function A frame made by each components *。DECL REAL XYZABC，DECL FRAME fTemp， fTemp=X 0Y 0Z 0A 0B 0C 0。
(1)说明
外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启(或者断电重启)，机器人会自动选择cell程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的。也即程序cell.src是外部自动的主程序，机器人会在EXT模式关机重新开机后会自动选定，用户自定义的程序需要在cell.src里被其调用。
(2)操作步骤
A:编写程序并且调试好程序等待外部运行；
B这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用；
C机器人外部运行IO配置；
D机器人外部运行IO接线；
E机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启(或者断电重启)；
F机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；
G根据配置的IO，对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。
3、外部选择mian程序启动
按标准每个机器人有24个位置放行信号，这些信号固定分配给输入/输出信号，如果机器人与多个工位工作。机器人与设备之间的工具放行信号应编程在区域中，例如，众所周知，KUKA 机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC。其中XYZ是线性距离，ABC则是旋转角度(即欧拉角)。库卡机器人的笛卡尔变换的顺序是Z->Y->X即A->B->C(Rz->Ry->Rx)，并且以当前的姿态作为参考，在库卡编程环境中，经常会碰到一个系统结构体类型数据Frame其包含XYZABC6个元素，即欧拉角表示方式，Frame类型的数据在编程中。常见有这些使用。
(1)说明
外部选择main等程序启动，是指在手动状态下，编写好程序和调试好程序，利用mian程序把各个全局子程序调用等，执行某个特点功能任务。在编辑和调试好程序后，可以手动状态下选定main程序，并且手动运行至BCO安全参考点；然后切换到外部运行状态，再通过外部IO执行主程序main的操作。
(2)大致步骤如下
A编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通序调用在主程序main中编写好程序，并且调试好所有程序等待运行；
B选定main程序，并且手动运行到达BCO安全参考点，然后停止机器人；
C这里之后可以去配置外部IO启动，配置好后对应接线，这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以，一般方便测试可以先接外部按钮即可，接线之后需要验证接线是否正确；库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用；
D通过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运行状态；
E然后通过外部IO启动机器人程序即可，具体步骤见下面举例；
4、手动连续启动方式
(1)说明
在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上电和手动运行程序的基本操作。
(2)大致操作步骤
A编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识为，程序执行指针光标在首行。
折叠板卡观察， 板卡观察也就是初步研究，目的是了解板卡有哪些输入输出接口。板卡实现的功能有哪些，板卡各个控制部位的分布等信息， 折叠线路测试。 完成了故障了解、板卡观察之后，根据实际情况，对板卡进行初步的检测工作，线路检测不一定能够找出板卡的故障点。但是经验丰富的电路板维修人员可以通过检测排除大范围的故障。为接下来的维修铺路。 折叠元器件检测。 元器件的检查。大多数都需要通过烙铁将元器件从电路板上面去下，再从过设备检测，这个的会对电路板的外部完整性造成破坏，因此一般情况下维修人员不会随意拆取元器件。pe2ng782695
B手动模式下，设定好机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态；
C手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以；
D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开，如下图
上电后示教器上状态栏状态
E按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行；
F机器人次启动时候，会低速运行到个点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人运行运行时候到达安全点位pHome，确保机器人安全，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序；
注意BCO是BBlockcoincidence(即程序段重合)的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合”。如果选定的运动语句包括PTP运行指令，则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LIN或CIRC，则BCO运行将作为LIN运动被执行。观察此运动，防止碰撞。在BCO运行中速度自动降低。
