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前言

PX4 1.12.3

一、主程序

程序位置：

void
GPS::run()
{

打开端口，具体的端口由参数GPS_XXX_CONFIG确定

_serial_fd = ::open(_port, O_RDWR | O_NOCTTY);

if (_serial_fd < 0) {PX4_ERR("GPS: failed to open serial port: %s err: %d", _port, errno);return;
}

#ifdef __PX4_LINUX
如果在LINUX平台上，并且接口为SPI协议，则打开SPI接口

if (_interface == GPSHelper::Interface::SPI) {int spi_