这部分的笔记主要是按照北航全权老师的课件来的，只是进行相关的记录和总结，具体的资料在
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笔记的内容按照如下的步骤进行：
目录
一、四旋翼的操控
悬停
升降运动
前后运动
左右运动
偏航运动
二、多旋翼的比较评价
三、多旋翼无人机发展史
课件资源
一、四旋翼的操控
悬停
• 拉力抵消重力
• 四个螺旋桨拉力产生的滚转、俯仰力 矩为零
• 偏航力矩为零，四个螺旋桨反扭矩效 应均被抵消
升降运动
同时同量地增加四个螺旋桨 的转速，则螺旋桨产生的总 拉力增大，力矩和依然为零。 拉力大于重力时，四旋翼就 会上升
前后运动
同时同量减少螺旋桨 #1 、 #4 的转速，同时同量增加螺旋 桨 #2 、 #3 的转速，会引起四 旋翼向前俯仰。然后，拉力 会产生向前的分量。
改变俯仰后，拉力的 垂直分量会减小，将不再等于多 旋翼的重力，
倾斜后拉力在重力方向的分量抵消不了重力，因此需要再提升拉力！ 左右运动
同量减小螺旋桨 #1、 #2 的转速，同 时同量增加螺旋桨 #3 、 #4 的转速，这 将产生不平衡力矩使机身向右滚转倾 斜。然后，拉力会产生向右的分量。
偏航运动
同量减小螺旋桨 #2 、 #4 的转速， 同时同量增加螺旋桨 #1 、 #3 的转 速，这将使前后飞行和左右飞行 的力矩为零。但顺时针的偏航力 矩增加了，飞机顺时针偏航。
二、多旋翼的比较评价
缺点：多旋翼能量转换效 率最低，所以与固定翼飞行器 和直升机相比，多旋翼在飞行 时间和承载性上没有优势。
- 桨叶尺寸越大，越难迅速改变其角速度和速度
当然不知道这些公式是什么意思……只能直到大概是个什么意思……
- 在大载重下，桨叶上下挥舞会导致刚性大的桨 很容易折断，不容易推广到大尺寸
三、多旋翼无人机发展史
课件资源
(1) 可靠飞行控制研究组主页课程中心 ( 全部课件下载 )http://rfly.buaa.edu.cn/course(2) 关注可靠飞行控制研究组公众号 buaarfly( 文章、资讯等 )(3) 多旋翼设计与控制交流 QQ 群 :183613048(4) 视频课程 (MOOC) 同步发布，网易云课堂搜索 “多旋翼”http://study.163.com/course/introduction/1003715005.htm(5) 同名中文书本教材《多旋翼飞行器设计与控制》即将在电子工业出版社出版，敬请期待(6) 有疑问可联系课程总助教戴训华，邮箱： dai@buaa.edu.cn
