记录一下ADAMS柔性体仿真的前置工作。常见的Ansys导出模态文件都是基于老版本的Ansys，本篇基于Ansys Workbench 2021R2。
首先，关于模态的部分基础知识：https://zhuanlan.zhihu.com/p/444291906
https://zhuanlan.zhihu.com/p/444291906
这里在ansys里对单个零件分析其自由模态，然后导入ADAMS里做约束与动力学。考虑到ADAMS里可以将一个刚性零件用mnf文件替换为柔性体，并且ADAMS里要精确调整零件的位置与姿态相当复杂，因此前置工作需要在SolidWorks的装配体里，压缩其他所有零件，保留一个零件，然后再导出为parasolid文件，进入ansys里做模态分析，这样才能保证adams里文件替换以后零件位置姿态不变。
例如一个四杆机构在SolidWorks里装配好之后：
比如要单独导出曲柄，就把机架、连杆和摇杆都压缩掉：
然后再导出成parasolid，这样就会保存零件在装配体中的位姿信息。
之后，在Ansys Workbench里新建一个模态分析，并且导入刚才保存的零件模型。
网格划分什么的这里就不提了，目前我还不太会。这里说一下远程点。
远程点在我们的工作里有一定作用，但不算太重要。在Ansys里定义的远程点，可以通过控制代码导出到mnf文件中被adams读取，这样在adams中获取零件的一些重要点位会比较方便（众所周知adams找特征点特别阴间）。
在模型上右键→插入→远程点，新建一个远程点。
随后可以通过选择几何结构来定义远程点，比如这里选择连杆孔洞的柱面，它会自动定义为柱面形成的圆柱体的重心。
xyz坐标可能略有一点误差，可以手动修改一下。 然后在远程点上右键，插入命令。
这里输入的命令是：Crank1=_npilot，意思是把这个远程点命名为Crank1，如果要做远程点导出，这一步是必须的，否则有可能报错。采用其他名字，把等号左边的替换就行。
随后，在【求解】上右键，插入命令。
OUTRES,all,all
/PREP7
/UNITS,user
nsel,s,,,Crank1
nsel,a,,,Crank2
adams,20,1
FINISH需要注意的是units，要检查一下ansys里的单位系统与adams是否一致，我的ansys与ADAMS都被我设置成SI国际单位制了，所以这里写user或者si都可以。
下面的nsel是指建立导出集合，就是我们的远程点，s是新建一个导出集合，a是往集合里加东西。所以对于第一个远程点，要写s，后面的都写a就行。
具体的参数含义可以参考Mechanical APDL Command Reference
但该网址的版本较老，可能与实际略有出入。
命令写完之后，直接开始求解就行。 完事之后在求解方案文件夹里可以找到file.mnf文件。
这里有一个很莫名其妙的问题。在分析设置里可以调整最大模态阶数，默认是6阶，但是众所周知对于自由零件而言前6阶模态就是6个自由度的运动，没啥意义。但是生成的mnf文件是内含了32阶模态的，从adams里可以看出来。
更奇怪的是，如果你一开始就求32阶模态，很可能会报错，出不来结果(虽然mnf文件能正常生成)。这时候先把最大阶数设置成6，跑通一遍之后再设置成32，就能跑通了，很邪门。
生成mnf文件之后，ansys就可以不去管它了。进ADAMS里，可以先把整个装配体导入进去，然后一个一个替换柔性文件，也可以直接把柔性文件一个一个导入进来，没有太大区别。
把要柔性化的零件替换成柔性零件之后，要做的事情跟常规的动力学仿真没啥区别，添加约束什么的。这里可以注意到之前设置的远程点能够被adams读出来(图片中经过重命名)，对于我们建立约束、测量之类的有很大的帮助。
仿真结果：
这个是右边那根摇杆的长度变化曲线，可以发现在运动过程中由于变形有轻微的长度变化。
1677586436547
