多自由度人形双足舞蹈机器人
——疯壳·机器人开发系列
PC 上位机在线调试
首先在我们提供的文件中找到上位机调试软件 robotCtrl，双击打开，界面如下。
图 1
界面中的舵机图标如同一个人形，人形中的每一个舵机与我们机器人身上的舵机一一对应。
图 2
每一个舵机控制窗口之中有两个值：B、P。进度条 P 可以随意拖动，P 表示舵机位置（默认为中位 1500）范围为 500-2500，B 表示舵机偏差（默认为 0），即舵机的相对位置，范围为-100~ +100，导入动作组中的是绝对位置 P0=B+P。
图 3 图 4
这里的 B 通过双击 B 开启，再双击 B 关闭调节。如果 B=20 P=1500，实际舵机发送 P1520，用于修复舵机偏差。每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调好 B 之后可保存，用打开按钮可重新导入偏差。
我们插上机器人的 USB 接口，首先点击连接管理窗口的刷新按键，然后选择最新出来的 COM 口，并单击打开。有一点要注意的是连接管理窗口中的波特率采用的 9600。
图 5
连接完成之后，先点击调试管理中的实时调试，我们就可以左右拖动每个舵机控制窗户中的进度条，从而控制相对应的舵机的角度。这个时候，相对应的舵机也会跟着左右转动。
我们将机器人的头部舵机控制窗口中的进度条拖到最左边，然后点击动作管理中的添加动作。完成之后，将 13 号舵机控制窗口中的进度条拖到最右边，然后点击动作管理中的添加动作。下面的动作数据框就会出现两行动作数据。
图 6
我们选中循环，点击在线运行之后，就能重复运行这两个动作。与之相对应的现象就是机器人在做左右摇头动作。
图 7
完成上述简单动作的调试后，我们可以将上面所创造的动作下载下来。先点击下载管理中的擦除，然后点击下载，将动作组数据下载到外部 Flash 当中。
图 8
完成下载之后，就可以进行脱机运行动作了。最后补充几个其他功能，大家自己可以试用。
（1）连接管理窗口中的发送区和接收区，其实也就是一个串口调试工具的发送接收框，可发送接收数据。
（2）动作管理框
图 9
时间间隔：一个动作完成的时间。添加动作：新增一个动作。
删除动作：删除选中的动作。
更行动作：就是修改并替换以前的动作。
补入动作：就是在动作之间新建一个新的动作。保存动作：将当前动作组保存成文件。
打开动作：打开动作文件，载入动作文件中的动作。
（3）基本操作框
图 10
舵机回中：将所有舵机的 P 值调整到 1500。
打开偏差：载入偏差文件，修改所有舵机控制框中的 B 值。
保存偏差：将所有舵机控制框中的 B 值保存成为文件存储下来。
