teb中主要9个目标函数
1.运动学
2.时间最短
3.速度最快
4.观测误差
5.路径最短
6.转向偏好
7.障碍距离（不考虑膨胀的话采用非线性计算惩罚值）
8.加速度最大
9.动态障碍（为什么不考虑膨胀？）
Q1：有些写出了雅克比矩阵，有些写了给注释了？
Q2：加速度写了两遍函数？
teb与g2o
news/2025/2/21 4:41:23/
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