1. 功能说明
在R023e机器人车体上安装1个近红外传感器，实现机器人小车避障功能。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra主控板（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板 |
| 传感器 | 近红外传感器 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
电路连接说明：
① 2个电机分别连在Bigfish扩展板的D6，D10及D5，D9接口上；
② 近红外传感器接在Bigfish扩展板的A0端口上。
3. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
实现思路：在机器人前方放置障碍物，当机器人前方检测到有障碍物时，实现机器人右转后再前进2s躲避障碍物；否则机器人继续直行，以此来模拟汽车避障过程。
将参考例程（sketch_apr25a.ino）下载到主控板，小车将实现避障功能。
【资料内容详见 小型双轮差速底盘-红外避障】
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy athttps://opensource.org/licenses/MITby 机器谱 2023-04-25 https://www.robotway.com/------------------------------*/void forward();void turnright();void carstop();void setup(){pinMode( 14, INPUT);pinMode( 10, OUTPUT);pinMode( 6, OUTPUT);pinMode( 5, OUTPUT);pinMode( 9, OUTPUT);}void loop(){if (!( digitalRead(14) )){turnright();delay( 1000 );forward();delay( 2000 );carstop();delay( 5000 );}else{forward();}}void turnright(){analogWrite(6 , 80);analogWrite(10 , 0);analogWrite(5 , 0);analogWrite(9 , 80);}void forward(){analogWrite(6 , 80);analogWrite(10 , 0);analogWrite(5 , 80);analogWrite(9 , 0);}void carstop(){analogWrite(6 , 0);analogWrite(10 , 0);analogWrite(5 , 0);analogWrite(9 , 0);}
