本文转载：VINS-mono详细解读 这个图总结不错：

教程： 1、下载解压，运行““Setup VISI 2020.exe”选择中文语言； 2、开始安装；资源地址：vero visi 2021中文版 3、使用默认文件夹结构； 4、同意条款协议； 5、安装路径默认跳过，如果…

IMU原理 IMU是由加速度计和陀螺仪组成的，所以IMU的误差也是由两个器件所受到的误差累加起来的。 确定性误差 Bias:是指零偏，即没有外部作用的时候IMU传感器的输出应该为0，但是由于传感器本身的问题其存在着一个偏置，使输出不为…

开启VINS学习之旅 之前一直在寻找合适的AR库实现测距，测试过大部分网上能找到的AR库，发现问题多多，实现不了。于是从这周开始，我们打算转移方向，学习VIO的底层库，用这些库实现体积测量。 我们找到好几个实…

什么是VI？要搞清楚这个问题，必须先明白什么是CI!那么什么是CI呢？ 　　CIS的具体组成部分 MI：理念识别 BI：行为识别 VI：视觉识别 　　什么是CIS ？ 　　CIS是Corporate Identity System的缩写&…

前言 好久不见了吧，博主最近也是成为了准高三，没有太多时间去创作文章了，所以这篇文章很有可能是高考前最后一篇文章了(也不一定😉) 言归正传，本次文章主要讲解如何去爬取原神官网的公告(我不玩原神！&…

2021SCSDUSC visual_feature_VINS-Mono ​ 经过上一篇的分析，我们大致了解了这个节点总体情况，以及节点初始化的调用函数的过程。但是，在初步分析的时候，我遇到了很多没见过的名词，对很多概念没有足够的只是理解。在…

VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator Abstract 本文介绍了一种单目-视觉惯性状态估计，在平面上运动。单目图像和imu的组合提供了一种最少的传感器组合，三自由度的状态估计。我们将视觉和惯性在一个窗口中计算…