文章目录
- 一、安装使用 InterRealSenseD435i SDK2
- 1.注册服务器的公钥
- 2.安装
- 3.安装开发者和调试包
- 4.测试SDK2
- 二、安装realsense-ros
- 1.创建工作空间
- 2.源码安装
- 3.编译：
- 三、安装kalibr
- 1.安装kalibr 依赖
- 2.安装python-igraph 和 python3-pyx
- 3.创建工作空间
- 4.编译：
- 4. 文件移动
- 5. kalibr工具生成标定板
- 四、配置港科大IMU标定
- 1.安装[ceres](https://blog.csdn.net/SEAL0107/article/details/127790837?spm=1001.2014.3001.5501)
- 2.创建IMU工作空间
- 3.下载code_utils并编译
- 错误：
- 1) ：
- 2) ：
- 3) ：（opencv 4.4.0出现的错误，原因：opencv版本高导致）
- 1、
- 2、
- 4.下载imu_utils并编译
- 错误：
- 1) ：上半部分中的错误中第二个错误
- 2) ：
一、安装使用 InterRealSenseD435i SDK2
官方安装1 ，
官方安装2 。
1.注册服务器的公钥
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDEsudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u2.安装
sudo apt-get updatesudo apt-get install librealsense2-dkmssudo apt-get install librealsense2-utils3.安装开发者和调试包
sudo apt-get install librealsense2-devsudo apt-get install librealsense2-dbg4.测试SDK2
连接USB3.0接口
realsense-viewer
二、安装realsense-ros
1.创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/src/2.源码安装
#原来的链接（最近似乎添加了新的东西，原来的链接下载后东西变了）
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git#新的链接
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy.gitgit clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
与上面链接二选一安装ros包ddynamic_reconfigure
打开一个新终端
sudo apt install ros-noetic-ddynamic-reconfigure
这个只是一个卸载提示，不在安装步骤中卸载ros-noetic-ddynamic-reconfiguresudo apt-get purge ros-noetic-ddynamic-reconfigure
非必要#安装依赖包
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
3.编译：
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install发布的话题
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
rs_camera.launch更改选项
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch新建一个终端： rostopic list再新建一个终端，并执行： rviz在弹出的rviz软件中，左下角有个‘Add’，然后在弹框中选择‘By topic’，
在里面选择其中一个选项的image。
三、安装kalibr
1.安装kalibr 依赖
sudo apt-get install python3-setuptoolssudo apt-get install python3-setuptools python3-rosinstall python3-ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-devsudo apt-get install libopencv-dev ros-noetic-vision-opencv ros-noetic-image-transport-plugins ros-noetic-cmake-modules python3-software-properties software-properties-common libpoco-dev python3-matplotlib python3-scipy python3-git python3-pip libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python3-catkin-tools libv4l-dev
2.安装python-igraph 和 python3-pyx
sudo pip install python-igraph --upgrade如果不成功，则可以直接安装：sudo apt-get install python-igraphsudo apt-get install python3-pyx
3.创建工作空间
mkdir -p ~/kalibr_ws/src
cd ~/kalibr_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/noetic
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
4.编译：
cd ~/kalibr_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git
cd ~/kalibr_ws
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4重新打开一个终端：
echo "source ~/kalibr_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4. 文件移动
在文件夹kalibr_ws内，安装完成后，没有可执行文件，因此要将可执行文件移动到文件夹kalibr_ws中。
可执行文件在 kalibr_ws/devel/lib/kalibr 路径下，
将该路径下的所有文件复制到kalibr_ws内
5. kalibr工具生成标定板
./kalibr_create_target_pdf --type 'apriltag' --nx 6 --ny 6 --tsize 0.08 --tspace 0.3
四、配置港科大IMU标定
1.安装ceres
2.创建IMU工作空间
mkdir -p ~/imu_catkin_ws/src
cd ~/imu_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/imu_catkin_ws
catkin_make
source ~/imu_catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc
3.下载code_utils并编译
cd ~/imu_catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
cd ~/imu_catkin_ws/
catkin_make
错误：
1) ：
/imu_catkin_ws/src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp:2:10: fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录
2 | #include "backward.hpp"
解决办法：
sudo apt-get install libdw-dev将出错文件中的
#include “backward.hpp
替换为
#include "code_utils/backward.hpp"2) ：
/usr/local/include/ceres/internal/integer_sequence_algorithm.h:64:21: error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’64 | struct SumImpl<std::integer_sequence<T, N, Ns...>> {
解决方法1
解决方法2
找到报错的项目的CMakeList.txt
set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11”)
改成
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
3) ：（opencv 4.4.0出现的错误，原因：opencv版本高导致）
1、
/imu_catkin_ws/src/code_utils/src/mat_io_test.cpp:33:47: error: ‘CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED’ was not declared in this scope33 | Mat img1 = imread( "/home/gao/IMG_1.png", CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED );
/imu_catkin_ws/src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp:85:47: error: ‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope85 | Mat img1 = imread( "/home/gao/IMG_1.png", CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE );
解决方法
将 CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 换成 IMREAD_UNCHANGED
并在代码头文件下面添加命名空间 using namespace cv;将 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 换成 IMREAD_GRAYSCALE
2、
/imu_catkin_ws/src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp:95:35: error: ‘CV_MINMAX’ was not declared in this scope; did you mean ‘CV_MMX’?95 | normalize( img, img2, 0, 255, CV_MINMAX );解决方法1
原因：缺少
#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
解决：添加到对应报错的文件中
.
或解决方法2
CV_MINMAX 改成 NORM_MINMAX
4.下载imu_utils并编译
cd ~/imu_catkin_ws/src/
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd ~/imu_catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/imu_catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc错误：
1) ：上半部分中的错误中第二个错误
2) ：
/imu_catkin_ws/src/imu_utils/src/imu_an.cpp:68:19: error: aggregate ‘std::ofstream out_t’ has incomplete type and cannot be defined68 | std::ofstream out_t;
解决方法
添加头文件：
#include <fstream>
