前言
寒假在家闲着也是闲着，索性就向是实验室借了一个思岚 A1激光雷达，来进一步完成自己的实验室实习项目。经过一个月在Linux上和ROS上的摸爬滚打，我已经对机器人开发和SLAM有了初步了解，现在就写个上手教程吧（以防自己以后忘了）。
Basic Support
硬件
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一台电脑
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思岚 A1激光雷达
软件
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安装Virtual Box虚拟机
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在虚拟机安装Ubuntu 16操作系统
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在Ubuntu 16搭建ROS kinetic
简要步骤
1.现在windows看一下是否正常
2.在Linux上正式上手Windows
Windows
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通过USB将雷达与电脑连接
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下载USB驱动 https://www.silabs.com/interface/usb-bridges(选第二个）
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下载上位机 Releases · Slamtec/rplidar_sdk · GitHub
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选择frame-grabber.exe
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打开应用
6.开始扫描
接下来可以在Linux开整了
Linux
warning
在虚拟机记得勾上这个
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建立工作空间
$ mkdir -p ~/turtlebot_ws/src $ cd ~/turtlebot_ws/src ## 激光雷达rplidar一代驱动 $ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
2.添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：
tip 需要在home中按ctrl+h才能查看bashrc文件
source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash
3.刷新配置
source ~/.bashrc
4.检查端口权限
ls -l /dev |grep ttyUSB
5.设置端口权限666
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
6.运行rplidar和并打开rviz查看
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
7.运行rplidar和查看测试应用
$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch # 新终端打开 $ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient
参考文章：ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(RPLIDAR) - 创客智造
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