0.前言

相机将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素），这个过程可以用一个几何模型进行描述，其中最简单的一个模型称为针孔模型。之所以说它简单，是因为这是个线性变换；但是实际的相机上因为透镜的存在，会使光线投影到成像平面的过程中产生畸变，增加了非线性的变换过程。

1.针孔相机模型

首先不考虑畸变，建立图1所示针孔相机成像模型。

                                                                     图1 小孔成像模型与相机坐标系

又是包含一堆公式的推导，贴图大法走起。