1. 源由

在BetaFlight Mark4之“妖怪”声音大致做了如下测试:

1. 滤波参数调整 (怀疑滤波参数问题，导致振动传入系统，进而桨叶转速变化产生异响)
2. 整机螺丝检查(检查电机，机架，飞控，电调，图传等螺丝螺母固定位置是否有松动，导致振动)
3. 飞控更换(怀疑飞控电源干扰或高CPU占用率导致电机控制出现问题)
4. 桨叶更换(怀疑桨叶受损，导致动平衡异常)

待分析和测试项目：

1. 电机更换
2. 机架更换

显然，更换电机和机架不失为一种方法。再更换之前还是希望能够进一步的分析这个声音可能的来源。

2. 回顾

之前测试可能存在一定的盲目性，正确的步骤可能应该如下：

1. 仔细分析黑匣子数据(原始gyro数据 vs 滤波gyro数据)
2. 检查螺丝螺母松动
3. 检查各部件松动情况(接收机，图传，摄像头等等)
4. 更换新桨叶
5. 更换硬件(电机、飞控等)

这个过程就像checklist一样，一步一步的执行，以便更好的定位寻找根本原因（这个才是工程技术应该有的思路，这次一开始发现这个问题的时候，稍微有点偷懒了。经验确实还不太够！）。

3. 分析

前一篇关于“妖怪”声音的测试分析中，大体定位怀疑是：

1. 来自电机油门40%左右是振动导致
2. 0油门电机扭力不够导致振动异常

可能造成该情况的原因是这半年来的几次炸鸡，导致电机轴承损坏（偏、弯）或者电机本身就不那么正（但是之前没有测过，也不好说）。

4. 优化

由于Betaflight飞控软件上有对RC输入值的滤波过程，因此遥控器端的ADC滤波可以直接关闭。

注：这个问题对于文章主题没有什么影响。

通过上述优化后，恢复5寸机BF 4.4.1 默认PID。

对应BF黑匣子日志资料下载：BetaFlight Mark4 H7BMI270 Vibration&Oscillation Default 1.0

上述默认PID在本机上出现了翻滚以后“bounce back”的情况，这里简单根据BF滚动条的提示，将“Tracking: P & I Gains”设置为1.1，有所好转。

注：关于控制不稳定情况很多，需要仔细判断。应对如何调PID的资料很多，后面我会附一些资料供大家判断，参考大家可能遇到的情况。

对应BF黑匣子日志资料下载：BetaFlight Mark4 H7BMI27 Vibration&Oscillation Tracking 1.1

注：关于这些数据资料，CSDN上传说要2~5个工日之后才能进行审核，目前还在审核中，因此这个黑匣子数据想看的朋友，可以等几天，或者评论区告诉我。

5. 数据

基于BetaFlight Mark4 H7BMI27 Vibration&Oscillation Tracking 1.1 数据分析：

• 加油门：yaw/roll/pitch出现不同程度来自电机的振动影响
• 松油门：前面两个电机振动明显（前滚翻趋势+低扭力 导致电机RPM转速增加维持姿态稳定）
  
• "bounce back"状态明显好转

tracking1.0 vs tracking1.1 对比 bounce back情况

6. 综述

鉴于最大嫌疑：电机振动，而暂时尚无更换电机计划：调节PID得到最优解是目前最佳方案。

1. 【OK】滤波已经解决了电机振动带来的gyro原始数据干扰；
2. 【OK】"bounce back"现象通过“Tracking: P & I Gains”设置为1.1基本解决；
3. 【待解决】存在yaw方向上等频率间隔gyro干扰是什么引起的？电机振动，机架共振？尽管低通滤波能够过滤掉。
4. 【待解决】电机除了160+Hz附近一个高峰以外，还有2个峰值在300 ~ 480Hz，为什么是多个峰？

上述待解决问题详见补充的专家技术反馈信息。至此，这个妖怪声音的出处和大致原因，基本清楚明了。后续，待更换电机后再进行验证。喜欢这些类似分析和验证的小伙盘，请持续关注！我也会努力去寻找rootcause。

注：PID的调参貌似玄学，经过一些资料介绍，其实也并非那么神秘，在实操面，大家可以看下附录里面大佬们的一些经验心得。

7. 参考资料

【1】BetaFlight Mark4之“妖怪”声音
【2】BetaFlight模块设计之二十九：滤波模块分析

8. 附录

9. 补充：存在yaw方向上等频率间隔gyro干扰是什么引起的？电机振动，机架共振？

咨询了一些网上的大佬，反馈信息整理如下：

1. 300 ~ 450 Hz在yaw方向上等频率间隔低于-40dB的峰值可能是FFT（快速傅里叶）转换，且其峰值很低(低于-40dB)，因此基本上没有什么影响。
2. 这个锯齿波型的峰值有点像回声，而且峰值不高，LPF（低通滤波）能很好的过滤掉这块内容。

总的来说，这个锯齿波可能是系统带来的，但是不用担心，滤波系统能将这个噪声屏蔽过滤掉。

10. 补充：电机除了160+Hz附近一个高峰以外，还有2个峰值在300 ~ 480Hz，为什么是多个峰？

这里专家的反馈是：除非是稳定的悬停，否则电机将改变转速，因此与电机相关的振动将填充在宽频率范围内的频谱中，主要峰值位于特定飞行的电机转速附近。通常，对于三叶片，主要振动来自与您看到的峰值一致的1次和3次谐波。

Unless it’s a steady hover the motors will be changing RPM and so the motor-related vibration will fill in the spectrum across a wide range of freqs with predominant peaks around where the motor rpm is for that particular flight. Typically for tri-blades the dominant vibration is from the 1st and 3rd harmonics consistent with the peaks you’re seeing