//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{u32 reload;SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLKfac_us=SystemCoreClock/1000000;				//不论是否使用OS,fac_us都需要使用reload=SystemCoreClock/1000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;			//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;				//代表OS可以延时的最少单位	   SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断SysTick->LOAD=reload; 						//每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    
}								    
fac_us = 72M/1M //这句话就是计算在 SystemCoreClock 时钟频率下延时 1us 需要多少个 SysTick 时钟周期
reload= 72*1000000/configTICK_RATE_HZ;//72*1S/configTICK_RATE_HZ  72*1000000/configTICK_RATE_HZ
比如系统节拍1MS，即每个RTOS系统节拍1MS需要72*1000个时钟周期，为了确保定时器与系统时钟对应那么装载值必须为每1MS产生一次中断//延时nus
//nus:要延时的us数.	
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)	    								   
void delay_us(u32 nus)
{		u32 ticks;u32 told,tnow,tcnt=0;u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值while(1){tnow=SysTick->VAL;	if(tnow!=told){	    if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.else tcnt+=reload-tnow+told;	    told=tnow;if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.}  };										    
}  比如 delay_us（50），在刚进入 delay_us 的时候先计算好这段延时需要等待的 systick 计数
次数，这里为 50*72（假设系统时钟为 72Mhz，那么 systick 每增加 1，fac_us=SystemCoreClock/1000000;），然后我
们就一直统计 systick 的计数变化，直到这个值变化了 50*72，一旦检测到变化达到或者超
过这个值，就说明延时 50us 时间到了