vTaskDelay：至少等待指定个数的 Tick Interrupt 才能变为就绪状态
vTaskDelayUntil：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态。

main代码：

int main( void )
{prvSetupHardware();/* Task1的优先级更高, Task1先执行 */xTaskCreate( vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 2, NULL );xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL );vTaskStartScheduler();return 0;
}

task1代码：

void vTask1( void *pvParameters )
{const TickType_t xDelay50ms = pdMS_TO_TICKS( 50UL );TickType_t xLastWakeTime;int i;/* 获得当前的Tick Count */xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();for( ;; ){flag = 1;for (i = 0; i <5; i++)printf( "Task 1 is running\r\n" );#if 1		vTaskDelay(xDelay50ms);
#else		vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xDelay50ms);
#endif		}
}

task2代码：

void vTask2( void *pvParameters )
{for( ;; ){flag = 0;printf( "Task 2 is running\r\n" );}
}

这套代码主要就是验证两个演示函数，if 1/if 0 两种情况，分别调用了不同的延时函数。

task1:
高优先级，flag=1 两种延时50ms

task2:
低优先级，flag=0

用逻辑分析仪测出结果;

总结：

vTaskDelay：指定的是阻塞的时间
vTaskDelayUntil：指定的是任务执行的间隔、周期
跟韦东山老师学习的。