学习资料：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/74537236
https://blog.csdn.net/u013272009/article/details/80086833
RecastNavigation有哪些内容
主要包含两大类：RecastNavigation = Recast（生成凸多边形，即网格） + Detour（基于凸多边形集合的A*寻路算法）
又有三小类：
Solo Mesh，纯粹的邻接凸多边形集合
Tile Mesh，基于tile划分的N个邻接凸多边形集合
Temp Obstacles，支持动态障碍物的，基于tile划分的N个邻接凸多边形集合（UE4使用）
作用：表达3D场景，赋予游戏对象（X,Y,Z）属性，判断3D中两个点的可达性，能动态改变3D场景地形
UE4用了Google的RecastNavigation代码
一些概念
Recast：把地形数据抽象和简化，生成AI可理解的导航数据 （体素模型 + 导航网格）
Detour：利用导航网格进行寻路
总结：Recast过程（D场景→多层体素集合→邻接凸多边形集合），最后Detour把数据拿来A*导航用
什么是NavMesh？
RecastNavigation 的最终产物，Nav + Mesh = A* + 凸多边形（网格），真正的导航系统
NavMesh 是由 Mesh 经过体素化、地区生成、轮廓生成、多边形网格生成、高度细节生成等步骤 生成的，然后在导航网格上通过 A或 D等算法生成连通多边形列表，并从列表中找出最优路径
什么是Tile？
