安川机器人之MotoPlus编程

从开始使用安川机器人到现在，可以总结出：一般的示教程序已经可以应对许多应用，不一定要用到MotoPlus编程。个人觉得，安川机器人的MotoPlus编程主要还是开放一种实时的运动控制功能以及使用其以太网功能(以太网功能得另外开通，告知供应商开通才发货就好，机器人到手就不用自己开通，以太网口在控制柜内部CN104)。
使用MotoPlus编程可以直接控制机器人的运动，在程序里直接规划机器人的运动轨迹，以及在机器人运动过程中还可以配合外部设备进行碰撞检测，然后进行急停控制。还有可以使用其以太网功能，使机器人与外部设备进行以太网通信。

以下进行MotoPlus编程的介绍
首先，这个MotoPlus编程不是免费的，需要向安川购买一个U盘，我们叫这个U盘为key。如下图

有这个key才可以使用安川为MotoPlus编程设计的编程环境，电脑没有插入该key，工程打不开，更无法进行编译。（有谁破解了！！！！！！！！！！）

软件资料 https://pan.baidu.com/s/1B6uEZvCi2FNS6_JbohOmrQ
XYZ:2bd9

1.先安装编程环境，双击setup.exe即可，可能需要安装 .net framework，请根据提示安装。
2.key有驱动得安装，运行SentinelDriver/Sentinel System Driver Installer 7.5.7.exe。
3.插入key，打开MotoPlus_Samples_for_Kernel，里面有工程案例供学习。
4.Manuals目录里有MotoPlus编程用到的函数的解释。

注意：打开MotoPlus工程以及编译都得时刻插入key。