准备工作：

连接地面站，设置本地ip: 192.168.1.55   255.255.255.0

                            TCP连接：192.168.1.11 

1、启动roscore

2、启动zed相机的launch文件

roslaunch zed_wrapper zed.launch

3、rostopic list 

查看是否有 ZED 的 left 和 right 的 image_raw 主题

/zed/zed_node/left/image_rect_color
/zed/zed_node/depth/

4、订阅zed相机深度信息和rgb信息, 录制rosbag包

rosbag record -O spin360 /zed_node/rgb/camera_info /zed_node/depth/depth_registered 

 -O 参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为spin360.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题rgb和depth

5、在rviz里面看录制的bag包

终端 rviz

rosbag play spin360.bag

6、查看录制的bag包是否成功订阅深度和rgb话题

ros info spin360.bag              查看订阅话题