1，首先找到Eigen include的路径，/usr/include/eigen3

可以看到文件夹下有3个文件夹，其中Eigen文件夹包含的是一些简单的矩阵操作；unsupported文件夹下包含一些非线性最小二乘梯度下降lm等复杂算法；

2，使用cmake进行配置，需要找到eigen的cmake的路径，看他的cmake是怎么写的；

一般cmake会放在/usr/local/lib/cmake下，但是我的eigen的cmake放在了/usr/lib/cmake下；

3，进入/usr/lib/cmake/eigen3/

有4个文件夹，其中Eigen3Config.cmake是主cmake(我认为)。其中部分内容如下：

include ("${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/Eigen3Targets.cmake")
​
set (EIGEN3_FOUND 1)
set (EIGEN3_USE_FILE    "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/UseEigen3.cmake")
​
set (EIGEN3_DEFINITIONS  "")
set (EIGEN3_INCLUDE_DIR  "${PACKAGE_PREFIX_DIR}/include/eigen3")
set (EIGEN3_INCLUDE_DIRS "${PACKAGE_PREFIX_DIR}/include/eigen3")
set (EIGEN3_ROOT_DIR     "${PACKAGE_PREFIX_DIR}")
​
set (EIGEN3_VERSION_STRING "3.3.4")
set (EIGEN3_VERSION_MAJOR  "3")
set (EIGEN3_VERSION_MINOR  "3")
set (EIGEN3_VERSION_PATCH  "4")

4，eigen3没有库，只有头文件，所以cmake只需要include头文件的路径就好了。

在自己的项目中可以添加以下cmake文件(注意名字要对应，其中第一行的Eigen3是与cmake的Eigen3Config.cmake的名字对应，而后面的都要与Eigen3Config.cmake的内容中定义的一致。)

find_package(Eigen3 REQUIRED)
if (NOT EIGEN3_FOUND)message(FATAL_ERROR "Eigen library not found while xxx need it")
endif()
​
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})

5，如果第4部添加的cmake文件是编译的一个脚本文件（很多项目都会基于该脚本进行库的加载等），那么就需要自己所需要的项目的CMakeLists.txt中添加：

include(NeedEigen3)

这样在该项目进行cmake时，就会看到eigen3的加载在路径啦