蓝牙
目前来说这种技术定位精度非常差，蓝牙5.0及以前版本是利用RSSI信号强度来定位距离，精度很难做到米级以上，如果还要定位角度的话，需要有定向天线。有两种方法，一直是两个蓝牙模块，定向天线朝向不同，根据天线接收的信号强度比例来计算信号源角度；另一种方法是天线加装旋转机构，类似雷达旋转扫描方式找到信号最强的方向。还可以根据多个设备组网提高定位精度，但实用性确实不算太好。所以目前这种方法定位不理想，没有做跟随产品。
以后蓝牙5.1技术成熟后，会有机会。蓝牙5.1支持天线阵列，天线阵列接收RF信号时有相位差异，根据相位差异可以计算出信号源的距离和角度。从蓝牙5.1新公布的技术标准，定位精度可以达到CM级别，角度精度可以达到5度以内。目前蓝牙技术联盟已经公布蓝牙5.1标准，还没有产品推出，按照半导体器件推出进度规律，一般两年后市场有望推出成熟量产的蓝牙5.1芯片或模块，还是挺让人期待的。不过从其原理来看，蓝牙5.1也不会很完美，有个多径反射问题，在室内空间不大的情况下或者周围有柱子，金属等等电磁波发射物会对信号源的信号多径反射，最后天线接收到的信号来自多个方向，会造成定位错误。
一文看懂Bluetooth 5.1 AoA到达角度位置服务实现原理
WIFI
基于ESP32的WiFi-RSSI定位
通过ESP866的RSSI值的测距详细教程
UWB
小米UWB 一指连技术（视频）
【UWB定位】 - DWM1000模块调试简单心得 - 1
【UWB定位】 - DWM1000模块调试简单心得 - 2
【UWB定位】 - DWM1000模块调试简单心得 - 3
DW1000学习之路（一） -------- 使用DW1000发送数据
DW1000 UWB收发器芯片的数据手册免费下载
- DW1000是一款完全集成的单芯片超宽带（UWB）低功耗低成本收发器IC，符合IEEE802.15.4-2011。它可用于双向测距或时差定位系统，以定位精度为10厘米的资产。它还支持以高达6.8
Mbps的速率传输数据- DW1000是一款完全集成的低功耗单芯片CMOS射频收发器集成电路，符合IEEE802.15.4-2011 UWB标准。DW1000由一个模拟前端（包含一个接收器和一个发送器）和一个数字后端（与片外主机处理器接口）组成。TX/RX开关用于将接收器或发射器连接到天线端口。芯片上提供温度和电压监视器接收器由一个射频前端组成，该前端将接收到的信号在低噪声放大器中放大，然后将其直接向下转换为基带。接收器针对宽带、线性和噪声系数进行了优化。这使得每个受支持的IEEE802.15.4-2011
UWB信道都能以最小的附加噪声和失真进行向下转换。基带信号被解调，所得的接收数据通过SPI提供给主控制器。 通过将数字编码的传输数据应用于模拟脉冲发生器，生成传输脉冲序列。脉冲串由双平衡混频器向上转换为合成器生成的载波，并集中在允许的IEEE802.15.4-2011之一的UWB信道上。调制后的射频波形在从外部天线传输之前被放大。集成电路具有片上一次性可编程（OTP）存储器。该存储器可用于存储校准数据，如Tx功率级、晶体初始频率误差调整和范围精度调整。这些调整值可以在需要时自动检索。详见第5.14节。当片上电压调节器被禁用时，可使用常开（AON）存储器在最低功率运行状态下保留DW1000配置数据。此数据将自动上载和下载。DW1000
AON内存的使用是可配置的。DW1000时钟方案基于三个主要电路：晶体振荡器、时钟锁相环和射频锁相环。片上振荡器设计为使用外部晶体在38.4兆赫的频率下工作。如果用户系统中的其他地方有适当稳定的时钟，则可以使用外部38.4兆赫时钟信号代替晶体。该38.4兆赫时钟用作两个片上PLL的参考时钟输入。时钟PLL（表示为CLKPLL）生成数字后端处理信号所需的时钟。射频锁相环为接收链生成下转换本振子（LO），为发射链生成上转换本振子（LO）。提供一个内部13
kHz振荡器，用于睡眠状态。主机接口包括用于设备通信和配置的仅从机SPI。实现了许多MAC功能，包括CRC生成、CRC检查和接收帧过滤。
DWM1000模块简介
- 基于DecaWave公司开发的DW1000芯片，兼容IEEE802.15.4-2011协议的超宽带无线收发芯片
- 主要用于实时定位系统（RTLS）和无线传感网络的开发，其中包括农业，楼宇控制，工厂自动化，医疗，安全和仓储等行业。
超宽带 DWM1000模块 简介
- DWM1000 模块是基于 Decawave 公司 DW1000 芯片设计的超宽带收发模组。该模块集成了天线及所有的射频电路、电源管理和时钟电路。这款模块可用在 TWR 或 TDOA 定位系统中，用来定位目标，其精度能小于 10cm；并且该模块支持高达 6.8Mbps 的数据传输率
- 技术数据
- 符合 IEEE802.15.4-2011 超宽带标准；
- 支持从 3.5GHz 到 6.5GHz 的 4 个射频波段；
发射端输出功率编程可控；
完全相干接收机，最大化使用距离，精确度高；
其设计遵守 FCC（联邦通信委员会）&ETSI（欧洲电信标准协会）UWB 的频谱标准；
供电为 2.8V~3.6V；
低功耗；
数据传输率为 110kbps，850kbps，6.8Mbps三种模式；
最大数据包长度为 1023 字节，满足高数据量交换的应用需求；
集成 MAC 支持功能
支持双程测距和 TDOA 定位；
主机接口为 SPI；
23mmx13mmx2.9mm 的 24 针侧边城堡形封装（side castellation package）。
