多线程的实现方式，只做记录，自己看。

第一种在类中实现多线程

新建thread对象，传入类的成员函数名称，对象地址，以及成员函数需要的参数。

在类的成员函数中，要实现多线程void Perception::test(){.....thread th( &Perception::showImage, this);  //实例化一个线程对象th，使用函数t构造，然后该线程就开始执行了（ &Perception::showImage）.....}void Perception::showImage();如果showImage()要传参数，就在this后面加上。

第二种在类外

在主函数中，

void main()
{A a;thread th(&A::test,&a);// 如果要传参数，就在&a后面加上。
}

第三种没有类

void func()
{.....
}
void main()
{A a;thread th(func);// 如果要传参数，就在&a后面加上。
}

第四种 pthread,定时触发

使用定时器触发，传入多个参数。
定时器实现是在回调函数中的：

 		double process_time = double(clock() - time_start) / CLOCKS_PER_SEC * 100;// ROS_ERROR_STREAM(" process_time......"<< process_time);pthread_testcancel();struct timeval tempval;tempval.tv_sec = 0;tempval.tv_usec = 100000; // 10hzselect(0, NULL, NULL, NULL, &tempval);

其中，多个参数的定义在TIMECALL（结构体），先对结构体成员进行实例化、赋值，然后在将timecall（取地址）传入。

    TIMECALL timecall;timecall.log = &log_data;timecall.outdata = &serial_output;timecall.udp_output = &udp_output; // 20220801 yuphe  需要设置UDPtimecall.threadPerception = &per;  // 20220801 yuphe  获取数据timecall.m_LogFile = &file_check;     // 20221102 yuphe  日志内存检测

void main()
{TIMECALL timecall;timecall.log = &log_data;timecall.outdata = &serial_output;timecall.udp_output = &udp_output; // 20220801 yuphe  需要设置UDPtimecall.threadPerception = &per;  // 20220801 yuphe  获取数据timecall.m_LogFile = &file_check;     // 20221102 yuphe  日志内存检测// timecall.m_RosLog  = pthread_t id;int i, ret;ret = pthread_create(&id, NULL, thread_cb, (void *)&timecall);
}typedef struct TIMECALL_
{Log *log;result_serial::perception_result_serial *outdata;UDPSocket *udp_output = nullptr; // yuphe 20220801perception::Perception *threadPerception = nullptr; // yuphe 20220801FileManage *m_LogFile= nullptr; //增加内存检测 20221102 FileManage *m_RosLog = nullptr; //增加ROS日志检测 20221102 } TIMECALL;void *thread_cb(void *p) // void *serialOut
{TIMECALL *arg = (TIMECALL *)p;clock_t time_start = clock();while (true){// sizeof(Perception_output_proto) 346perception_output = arg->threadPerception->getOutdata();// print out data// for (int i = 0; i < 20; i++)// {//     std::cout << "OBJECT:" << i //               << " ID = " << ((int)perception_output.proto_objects[i].NoID) //               << " Pos = (" << (((double)perception_output.proto_objects[i].x) / 100) << " , " << (((double)perception_output.proto_objects[i].y) / 100) //               << ") Size = " << (((double)perception_output.proto_objects[i].L) / 100) << " X "//               << (((double)perception_output.proto_objects[i].W) / 100) << " X " //               << (((double)perception_output.proto_objects[i].H) / 100) << std::endl;// }// std::cout << ((int)perception_output.proto_sys_status// print out data end// yuphe 20220801arg->udp_output->UDPSocket::Send((char *)&perception_output, sizeof(perception_output));arg->log->toFile((unsigned char *)&perception_output, sizeof(perception_output));arg->m_LogFile->Start();//增加内存检测 20221102 // arg->outdata->callback_track_sub(*(arg->log), Sensor_state, System_state,my_version);double process_time = double(clock() - time_start) / CLOCKS_PER_SEC * 100;// ROS_ERROR_STREAM(" process_time......"<< process_time);pthread_testcancel();struct timeval tempval;tempval.tv_sec = 0;tempval.tv_usec = 100000; // 10hzselect(0, NULL, NULL, NULL, &tempval);}
}

总结

1.形式都是类似的，定义thread,然后在构造函数或者pthread_creat函数中将要处理的函数及参数放进去
2.pthread要放静态函数。对于静态函数的处理，尤其是对于类的非静态成员函数的处理要留意，这部分后续补充。目前采用的办法是thread th(&类名::函数名，对象地址，参数)的方式。
3.之前做java的时候，好像是继承Thread类，重写run函数，还有runable接口，好像在C+里面不怎么使用这种方式，后续遇到再补充。