学习资料：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter1/
1、Linux下的编译器：gcc/g++ , Makefile , Cmake , …
ROS对Cmake进行拓展 — Catkin（对cmake , make指令进行封装）

2、Catkin编译与工作空间
编译流程：catkin workspace包括src\build\dev三部分，编译从左到右进行。
工作空间创建代码：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src　　#直接创建到第二层级的src目录
$ cd ~/catkin_ws/						   #打开工作空间
$ catkin_make							 	   #初始化工作空间

查看工作空间结构

$ cd ~/catkin_ws
$ sudo apt install tree
$ tree

3、ROS通信架构
ROS的通信架构包括数据处理、进程运行、参数的传递等。

1、最小单元节点Node，节点管理器Node Master

2、ROS的“发动机”launch文件

3、ROS的通信方式有四种：
Topic主题
Service服务
Parameter Service参数服务器
Actionlib动作库