- BLDC定位方案
功能描述：采用注入脉冲方式判断转子位于哪个扇区
实现方案：三相六方向上的脉冲注入 偶数项为电流ADC采样, 奇数项与偶数项方向,做抵消用,
第一轮 导通UH VL WL，注入时间30us（根据实际电机配置）采集I1
第二轮 导通UL VH WH，注入时间30us（根据实际电机配置）采集I2
第三轮 导通UH VH WL，注入时间30us（根据实际电机配置）采集I3
第四轮 导通UL VL WH，注入时间30us（根据实际电机配置） 采集I4
第五轮 导通UL VH WL，注入时间30us（根据实际电机配置） 采集I5
第六轮 导通UH VL WH，注入时间30us（根据实际电机配置）采集I6
六方向互差60°电角度的矢量作为扇区判断依据
比较I1~I6之间的大小来判断转子位于哪个扇区，哪个电流最大，就位于哪个扇
2、BLDC启动方案
方案原理：采用磁链法，让电机从静止到低速启动。
磁链方程如下：
当电机到换相点时，上述值会有一个峰值，判断这个峰值，即可认为换相时刻到。
实现：每个PWM采样一次UVW三相反电势和Ibus母线电流，带入到公式中判断
3、BLDC加速方案
方案原理：根据梯形波过零点是相电压一半的方法来采样
如下图：图中的过零点为Z，Z=1/2e。AD采样每个PWM ON的反电势bemf和Conduction比较
功能描述：为提高电机效率，增加超前换相功能。
实现方案：无刷电机在CCW旋转时，换相方式自定义为(UH_VL)->(UH_WL)->(VH_WL)->(VH_UL)->(WH_UL)->(WH_VL)，采样扇区对应为6->4->5->1->3->2。若进行超前换相，则在原基础上进行如下换相(UH_WL)->(VH_WL)->(VH_UL)->(WH_UL)->(WH_VL)->(UH_VL)，同时霍尔信号值依然为6->4->5->1->3->2，示意图如下所示。
