这里的话是基于很多人的文档，就不一一说明了，自己在做的时候还是有很多问题没有解决
1.安装相关的功能包：
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
上面这个是针对的UVC，我们一般使用的是USB，所以安装的话是
二进制安装：
sudo apt-get install-kinetic-usb-cam源码安装：
mkdir -p catkin_ws/srccd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_camcd ..catkin_makesource devel/setup.bash我这里的安装是有问题的，编译不通过，一直显示
/home/**/catkin_ws/src/usb_cam/src/usb_cam.cpp:503:61: error: ‘avcodec_send_packet’ was not declared in this scope
decoded_len = avcodec_send_packet(avcodec_context_, &avpkt);
所以选择的是源码安装的问件，下面的修改launch文件我也是在opt/ros/kinetic/usb_cam文件夹下，找到launch文件更改的
2.再根据摄像头参数修改launch文件
先ls /dev/video* 显示当前电脑所用的摄像头列表，比如我想用的是video0
输入下面代码查看这个摄像头的详细信息，得到宽高和pixel format
v4l2-ctl -d /dev/vide0 –all修改usb-cam文件里面test.launch文件里面的宽和高
以及Pixel Format mjpg对应为yuyv
显示eg：Format Video Capture: Width/Height : 1280/720
Pixel Format : 'MJPG'
sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view
3.usb-cam编译通过后（这里我没编译通过）
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch在rviz的界面add找到image的topic，选择相应的话题
如果出现：unknown control 'focus_auto'，不用管，这个是自动调焦的，我们摄像头一般是不能调焦的，所以不影响
我在运行上面这个指令之后就能看到摄像头显示的信息，然后需要标定摄像头，已经标定好了，参数就直接放在这个launch文件的参数了，下次再写吧。
