最近在使用can总线，由于这个以前接触的比较少，所以调试代码的时候直接是下载的正点原子的例程，在这个基础上修改调试的。现在将调试中遇到的问题，总结一下，避免以后踩坑。目前写了一个查询方式的，一个中断方式的。项目代码下载地址：
https://download.csdn.net/download/qq_20222919/87793221

查询方式

首先说查询模式，查询模式直接使用原子的例程就可以使用。初始化代码如下：

CAN_HandleTypeDef   g_canx_handler;     /* CANx句柄 */
CAN_TxHeaderTypeDef g_canx_txheader;    /* 发送参数句柄 */
CAN_RxHeaderTypeDef g_canx_rxheader;    /* 接收参数句柄 */uint8_t can_init( uint32_t tsjw, uint32_t tbs2, uint32_t tbs1, uint16_t brp, uint32_t mode )
{g_canx_handler.Instance = CAN1;g_canx_handler.Init.Prescaler = brp;                /* 分频系数(Fdiv)为brp+1 */g_canx_handler.Init.Mode = mode;                    /* 模式设置 */g_canx_handler.Init.SyncJumpWidth = tsjw;           /* 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ */g_canx_handler.Init.TimeSeg1 = tbs1;                /* tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ */g_canx_handler.Init.TimeSeg2 = tbs2;                /* tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ */g_canx_handler.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;    /* 非时间触发通信模式 */g_canx_handler.Init.AutoBusOff = DISABLE;           /* 软件自动离线管理 */g_canx_handler.Init.AutoWakeUp = DISABLE;           /* 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位) *///报文自动传送开启后，当数据发送失败时，can芯片会自动重发数据，直到数据发送成功，会造成程序假死状态。g_canx_handler.Init.AutoRetransmission = DISABLE;    /* 禁止报文自动传送 */g_canx_handler.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;    /* 报文不锁定,数据溢出后新的数据覆盖旧的，如果使能锁定，数据溢出后新的数据会被丢掉 */g_canx_handler.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; /* 优先级由报文标识符决定 */if ( HAL_CAN_Init( &g_canx_handler ) != HAL_OK ){return 1;}CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;/*配置CAN过滤器*/sFilterConfig.FilterBank = 0;                             /* 过滤器0 */sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;                      /* 32位ID */sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;                  /* 32位MASK */sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;    /* 过滤器0关联到FIFO0 */sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;       /* 激活滤波器0 */sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;/* 过滤器配置 */if ( HAL_CAN_ConfigFilter( &g_canx_handler, &sFilterConfig ) != HAL_OK ){return 2;}/* 启动CAN外围设备 */if ( HAL_CAN_Start( &g_canx_handler ) != HAL_OK ){return 3;}return 0;
}
void HAL_CAN_MspInit( CAN_HandleTypeDef *hcan )
{if ( CAN1 == hcan->Instance ){CAN_RX_GPIO_CLK_ENABLE();       /* CAN_RX脚时钟使能 */CAN_TX_GPIO_CLK_ENABLE();       /* CAN_TX脚时钟使能 */__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();    /* 使能CAN1时钟 */GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;gpio_init_struct.Pin = CAN_TX_GPIO_PIN;gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;gpio_init_struct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;HAL_GPIO_Init( CAN_TX_GPIO_PORT, &gpio_init_struct ); /* CAN_TX脚 模式设置 */gpio_init_struct.Pin = CAN_RX_GPIO_PIN;HAL_GPIO_Init( CAN_RX_GPIO_PORT, &gpio_init_struct ); /* CAN_RX脚 必须设置成输入模式 */}
}

接收函数使用查询的方式，在接收函数值会不停的查询FIFO中数据的长度，如果数据长度不为0，说明就接收到了数据。在主函数中不停地读取接收函数返回的数据长度，通过数据长度判断是否接收到了数据。

uint8_t can_receive_msg( uint32_t id, uint8_t *buf )
{if ( HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel( &g_canx_handler, CAN_RX_FIFO0 ) == 0 ) /* 没有接收到数据 */{return 0;}if ( HAL_CAN_GetRxMessage( &g_canx_handler, CAN_RX_FIFO0, &g_canx_rxheader, buf ) != HAL_OK ) /* 读取数据 */{return 0;} return g_canx_rxheader.DLC;
}

发送函数

uint8_t can_send_msg( uint32_t id, uint8_t *msg, uint8_t len )
{uint32_t TxMailbox = CAN_TX_MAILBOX0;g_canx_txheader.StdId = id;         /* 标准标识符 */g_canx_txheader.ExtId = id;         /* 扩展标识符(29位) */// g_canx_txheader.IDE = CAN_ID_STD;   /* 使用标准帧 */g_canx_txheader.IDE = CAN_ID_EXT; /* 使用扩展帧 */g_canx_txheader.RTR = CAN_RTR_DATA; /* 数据帧 */g_canx_txheader.DLC = len;if ( HAL_CAN_AddTxMessage( &g_canx_handler, &g_canx_txheader, msg, &TxMailbox ) != HAL_OK ) /* 发送消息 */{return 1;}while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&g_canx_handler) != 3); /* 等待发送完成,所有邮箱为空 */return 0;
}

在主函数中不停的查询接收数据长度，如果接收到了数据，就把接收到的数据发送出去。

int main( void )
{  uint8_t i = 0, t = 0;uint8_t cnt = 0;uint8_t canbuf[8];uint8_t rxlen = 0;uint8_t res;uint8_t mode = 1; /* CAN工作模式: 0,普通模式; 1,环回模式 */uint16_t count = 0;HAL_Init();                             /* 初始化HAL库 */sys_stm32_clock_init( 336, 10, 2, 7 );   /* 设置时钟,168Mhz */delay_init( 168 );                      /* 延时初始化 */usart_init( 115200 );                   /* 串口初始化为115200 */// can_init(CAN_SJW_1TQ, CAN_BS2_6TQ, CAN_BS1_7TQ, 6, CAN_MODE_LOOPBACK);  /* CAN初始化, 环回模式, 波特率500Kbps  采样点位置占57% */can_init( CAN_SJW_1TQ, CAN_BS2_6TQ, CAN_BS1_7TQ, 24, CAN_MODE_NORMAL ); /* CAN初始化, 正常模式, 波特率125Kbps  采样点位置占 57.1% */RE_DE( 1 );						  /* 485 设置为发送模式 */printf( "stm32f407 can test! \r\n" );while ( 1 ){rxlen = can_receive_msg( 0x12, canbuf ); /* CAN ID = 0x12, 接收数据查询 */if ( rxlen ) /* 接收到有数据 */{            printf( "接收到数据 %d : ID:0x%08X  data: ", count++, g_canx_rxheader.ExtId );for ( i = 0; i < 8; i++ ){printf( "%02X ", canbuf[i] );   /* 输出接收到的数据 */}printf( "\r\n" );can_send_msg( 0x02A300F0 + t, canbuf, 8 ); /* ID = 0x12, 发送8个字节 */}            t++;delay_ms( 10 );if ( t == 200 ){t = 0;cnt++;for ( i = 0; i < 8; i++ ){canbuf[i] = cnt + i;    /* 填充发送缓冲区 */}
//   res = can_send_msg(0x12, canbuf, 8);    /* ID = 0x12, 发送8个字节 */}}
}

这里需要注意一个小问题，在初始化的时候，有一个报文自动传送的的属性g_canx_handler.Init.AutoRetransmission，原子在这里设置的是ENABLE。
在这里插入图片描述
经过测试后发现，如果这个属性设置为ENABLE，那么发送数据的过程中，如果硬件电路上出现了故障，比如单片机can口上的连接线松动了，或者是连接线断了。can控制发送数据时就会失败，此时控制器就会一直尝试着继续发送，can口上就会一直有高低电平变化，此时代码就会卡在等待数据发送完成这条语句位置处。

while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&g_canx_handler) != 3);

在这里插入图片描述
此时程序就会处于假死状态，如果发送函数后面还要执行其他代码的话，就执行不了了，除非can控制器将数据成功发送出去。

如果不想要这种一直等待发送成功的方式，就将自动传送的属性设置为DISABLE，这样发送数据失败后，还会继续执行下面的代码。程序不会形成假死状态。

g_canx_handler.Init.AutoRetransmission = DISABLE;

中断方式

中断模式原子的代码中虽然有一个宏定义可以开启中断，但是宏定义开启后，中断的功能依然使用不了。
在这里插入图片描述
相当于使用中断接收的功能没有实现，于是就自己边查资料边测试，摸索着将中断功能实现了。
首先进行初始化。

CAN_HandleTypeDef   g_canx_handler;     /* CANx句柄 */
CAN_TxHeaderTypeDef g_canx_txheader;    /* 发送参数句柄 */
CAN_RxHeaderTypeDef g_canx_rxheader;    /* 接收参数句柄 */uint8_t can_init( uint32_t tsjw, uint32_t tbs2, uint32_t tbs1, uint16_t brp, uint32_t mode )
{g_canx_handler.Instance = CAN1;g_canx_handler.Init.Prescaler = brp;                /* 分频系数(Fdiv)为brp+1 */g_canx_handler.Init.Mode = mode;                    /* 模式设置 */g_canx_handler.Init.SyncJumpWidth = tsjw;           /* 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ */g_canx_handler.Init.TimeSeg1 = tbs1;                /* tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ */g_canx_handler.Init.TimeSeg2 = tbs2;                /* tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ */g_canx_handler.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;    /* 非时间触发通信模式 */g_canx_handler.Init.AutoBusOff = DISABLE;           /* 软件自动离线管理 */g_canx_handler.Init.AutoWakeUp = DISABLE;           /* 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位) *///报文自动传送开启后，当数据发送失败时，can芯片会自动重发数据，直到数据发送成功，会造成程序假死状态。g_canx_handler.Init.AutoRetransmission = DISABLE;    /* 禁止报文自动传送 */g_canx_handler.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;    /* 报文不锁锁定,FIFO装满后新的覆盖旧的，如果设置报文锁定后，FIFO装满后新的就会被丢弃*/g_canx_handler.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; /* 优先级由报文标识符决定 */if ( HAL_CAN_Init( &g_canx_handler ) != HAL_OK ){return 1;}/* 使用中断接收 */__HAL_CAN_ENABLE_IT( &g_canx_handler, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING ); /* FIFO0消息挂号中断允许 */HAL_NVIC_EnableIRQ( CAN1_RX0_IRQn );                        /* 使能CAN中断 */HAL_NVIC_SetPriority( CAN1_RX0_IRQn, 7, 0 );                /* 抢占优先级7，子优先级0 *//* HAL_CAN_ActivateNotification() 函数中会调用 __HAL_CAN_ENABLE_IT(hcan, ActiveITs);来开启指定的中断，所以如果使用了__HAL_CAN_ENABLE_IT()函数开启了中断，就不需要使用HAL_CAN_ActivateNotification()这个函数激活中断   *//* 如果不使用 __HAL_CAN_ENABLE_IT()函数  也可以单独使用HAL_CAN_ActivateNotification()函数  */                                                         /* 启动CAN1 */
//    HAL_CAN_ActivateNotification(&g_canx_handler,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);    /* 启动CAN接收中断-FIFO0接收新消息*/CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;/*配置CAN过滤器*/sFilterConfig.FilterBank = 0;                             /* 过滤器0 */sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;                      /* 32位ID */sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;                  /* 32位MASK */sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;    /* 过滤器0关联到FIFO0 */sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;       /* 激活滤波器0 */sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;/* 过滤器配置 */if ( HAL_CAN_ConfigFilter( &g_canx_handler, &sFilterConfig ) != HAL_OK ){return 2;}/* 启动CAN外围设备 */if ( HAL_CAN_Start( &g_canx_handler ) != HAL_OK ){return 3;}return 0;
}

中断模式初始化比查询模式初始化多了下面三行代码。

  __HAL_CAN_ENABLE_IT( &g_canx_handler, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING ); /* FIFO0消息挂号中断允许 */HAL_NVIC_EnableIRQ( CAN1_RX0_IRQn );     /* 使能CAN中断 */HAL_NVIC_SetPriority( CAN1_RX0_IRQn, 7, 0 );  /* 抢占优先级7，子优先级0 */

首先使用 __HAL_CAN_ENABLE_IT函数设置中断源，接收中断有下面几种方式。

/* Receive Interrupts */
#define CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING ((uint32_t)CAN_IER_FMPIE0)  /*!< FIFO 0 message pending interrupt */
#define CAN_IT_RX_FIFO0_FULL        ((uint32_t)CAN_IER_FFIE0)   /*!< FIFO 0 full interrupt            */
#define CAN_IT_RX_FIFO0_OVERRUN     ((uint32_t)CAN_IER_FOVIE0)  /*!< FIFO 0 overrun interrupt         */
#define CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING ((uint32_t)CAN_IER_FMPIE1)  /*!< FIFO 1 message pending interrupt */
#define CAN_IT_RX_FIFO1_FULL        ((uint32_t)CAN_IER_FFIE1)   /*!< FIFO 1 full interrupt            */
#define CAN_IT_RX_FIFO1_OVERRUN     ((uint32_t)CAN_IER_FOVIE1)  /*!< FIFO 1 overrun interrupt         */

这几种中断的差异就不一一解释了，这里使用FIFO0的消息挂起中断。还有一个函数 HAL_CAN_ActivateNotification 也可以设置中断源。

 HAL_CAN_ActivateNotification(&g_canx_handler,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);  HAL_NVIC_EnableIRQ( CAN1_RX0_IRQn );     /* 使能CAN中断 */HAL_NVIC_SetPriority( CAN1_RX0_IRQn, 7, 0 );  /* 抢占优先级7，子优先级0 */

其实HAL_CAN_ActivateNotification 函数内部也是通过调用 __HAL_CAN_ENABLE_IT函数来设置中断源的。
在这里插入图片描述
接下来在初始化回调函数中配置IO口。

void HAL_CAN_MspInit( CAN_HandleTypeDef* hcan )
{if ( CAN1 == hcan->Instance ){CAN_RX_GPIO_CLK_ENABLE();       /* CAN_RX脚时钟使能 */CAN_TX_GPIO_CLK_ENABLE();       /* CAN_TX脚时钟使能 */__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();    /* 使能CAN1时钟 */GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;gpio_init_struct.Pin = CAN_TX_GPIO_PIN;gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;gpio_init_struct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;HAL_GPIO_Init( CAN_TX_GPIO_PORT, &gpio_init_struct ); /* CAN_TX脚 模式设置 */gpio_init_struct.Pin = CAN_RX_GPIO_PIN;HAL_GPIO_Init( CAN_RX_GPIO_PORT, &gpio_init_struct ); /* CAN_RX脚 必须设置成输入模式 */}
}

初始化完成之后，下面就该设置中断函数的入口了，这个中断函数的名称可以在startup_stm32f407xx.s 文件里面找。
在这里插入图片描述
在汇编代码的中断向量表里面有中断函数的名称，这里有个CAN1_RX0_IRQHandler 还有个 CAN1_RX1_IRQHandler，那么要使用哪个呢？
在网上找到相关资料如下

经过验证，红线里面圈出来的说法是正确的，同时要注意如果要使用FIFO1，那么程序中所有设置FIFO的地方都得写成FIFO1.

在这里插入图片描述
其中包括中断号，中断名称，中断入库函数名称，中断回调函数名称。

由于上面初始化的时候设置的是使用FIFO0，那么这里的函数入口名称就选择CAN1_RX0_IRQHandler。

void CAN1_RX0_IRQHandler( void )
{/* 调用HAL库 CAN 中断入口函数*/
}

接下来就需要在这个中断入口函数中调用HAL库的通用CAN中断处理函数，那这个函数在哪去找呢？直接打开 stm32f4xx_hal_can.h 头文件在里面搜索以 IRQHandler结尾的函数名。

在这里插入图片描述
查找后发现这个里面只有一个函数 HAL_CAN_IRQHandler符合，那么这个函数肯定就是HAL库中CAN中断的通用入口函数了。直接在中断函数里面添加这个通用函数。

void CAN1_RX0_IRQHandler( void )
{HAL_CAN_IRQHandler( &g_canx_handler );      /* 调用HAL库 CAN 中断入口函数*/
}

接下来根据HAL库的惯例，在中断函数里面肯定还有一个回调函数。接下来就需要去找这个中断回调函数。可以直接跳转到 HAL_CAN_IRQHandler函数内部进行查看。
在这里插入图片描述

但是这个函数内部的代码有些长，找起来不是很方便，那么就可以在 stm32f4xx_hal_can.h头文件里直接去找。由于回掉函数都是以Callback结尾的，那么就可以直接在 stm32f4xx_hal_can.h文件中搜索 Callback结尾的函数。
在这里插入图片描述

可以找到一个Callbacks functions的注释，那么下面这些函数就是中断回调函数，如果程序写得比较多的时候，可以不用查找的方法，直接用鼠标拖动右边的滚动条就可以定位到回调函数这一块。
在这里插入图片描述
但是这么多函数，到底是哪一个呢？别着急，还记得在初始化的时候，使能中断时开启了一个FIFO0的消息挂起中断，可以根据这个中断使能的名字去对比，可以发现在右边HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback这个函数的名字和CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING名称基本一样，那么HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback这个函数肯定就是FIFO0消息挂起中断的回调函数。
在这里插入图片描述
接下来就可以编写中断回调函数了。

void  HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback( CAN_HandleTypeDef* hcan )
{uint8_t rxbuf[8];uint32_t id;uint8_t i;HAL_CAN_GetRxMessage( hcan, CAN_RX_FIFO0, &g_canx_rxheader, rxbuf );  /* 读取数据 */printf( "接收到 %d 位数据 : ID:0x%08X  data: ", g_canx_rxheader.DLC, g_canx_rxheader.ExtId );for ( i = 0; i < 8; i++ ){printf( "%02X ", rxbuf[i] );   /* 输出接收到的数据 */}printf( "\r\n" );
}