TX2自带三个串口，ttyTHS1~ttyTHS3，硬件接口在JY21等连接器上，TTL电平，可以直接拿来用；但是常用的一些开发板往往自带USB转TTL芯片CH340，所以有必要安装一下CH340驱动。另，老款芯片PL2302自带驱动，即插即用；
一、驱动下载地址：
CH340 Linux驱动
解压安装：

unzip CH341SER_LINUX.ZIP  
cd CH341SER_LINUX  
make  
make load

可能会碰到几个问题：
1.找不到、用不到、识别不了的变量

error: unknown type name ‘wait_queue_t’

解决:直接注释掉即可
2.某种Syntax error: “(” unexpected，报错如下：

scripts/basic/fixdep: Syntax error: "(" unexpected

解决：这个我参考的是
weixin_30270561的博客文章
给出的几种解决方案，内核重新编译是有效的：

cd /lib/modules/4.4.38-tegra/build
sudo make scripts

然后编译成功

后面自启动等是参考txwhhny的博客文章
二、自启动
在编译目录下运行：

sudo cp ch34x.ko /lib/modules/4.4.38-tegra/kernel/drivers/usb/serial/
sudo depmod

没有serial文件夹就自己mkdir创建一个
三、映射

lsusb#查看usb设备

执行命令后，控制台会显示：

Bus 001 Device 003: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics HL-340 USB-Serial adapter

端口映射

sudo vim /etc/udev/rules.d/portname.rules

编辑内容如下：

KERNEL==”ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}”1a86”, ATTRS{idProduct}”7523”, MODE:=”0666”, SYMLINK+=”portname”

四、重启

ls /dev/tty*

出现了串口设备名称：ttyUSB0
然后就可以正常使用串口开发了