最近在研究把三维模型中的数据转换到MATLAB上进行仿真，初步知道了MATLAB工具包中Simscape可以进行物理建模。下面的内容主要是从迈斯沃克官方网站上看到的，当然也有一点自己的琢磨。
可以将CAD模型转换为等效的Simscape。转换依赖于smimport函数，该函数的中心参数是XML多体描述文件名。XML文件将重新创建原始模型所需的数据传递给Simscape Multibody，如果模型中存在不受支持的约束，则可以将其近似值传递给Simscape。
将CAD模型转换有导出和导入两个步骤。一是从三维建模软件导出，将CAD装配模型转换为XML多实体描述文件和一组step或STL零件几何文件。二是往matlab导入；将多实体描述和零件几何图形文件转换为SLX Simscape多实体模型和M数据文件。模型从数据文件也就是.m文件获取所有块参数输入。
转换后的模型表示在Simscape多实体软件中称为实体的CAD零件，使用Simulink子系统，这个子系统包含多个实体和刚性转换块。实体块提供了实体的几何图形、惯量和颜色。刚性变换块为框架提供实体之间连接所需的姿态。
**理论上讲，可以从任何CAD应用程序导出CAD部件模型。**但是需要通过XML来作信息媒介，而三维软件如何生成相关的XML是个问题。stp格式是可以用notepad读出来，但是并不是simscape能读取的格式，所以直接把stp文件后缀名改成xml是行不通的。
比如我现在用UG画了个无人机的模型，但是还没有找到合适的方法把模型参数转换到simscape可以识别的XML。
但是迈斯沃克官方推出了一个插件：Simscape Multibody Link CAD，可以以有效XML格式导出模型。但是这个插件目前只兼容三个桌面CAD应用程序：SolidWorks、Cre和Inventor。该插件不仅生成XML多体描述文件，还生成最终转换模型中可视化所需的任何几何体文件。
安装
一、下载
到迈斯沃克官网下载插件，按你实际需要的下载就行；https://www.mathworks.com/campaigns/offers/download_smlink.html
然后需要你留邮箱等信息，填上即可。最后下载插件到本地，压缩包不用打开；保存位置没有太多要求。
二、安装
以管理员身份运行MATLAB，然后在命令行窗口输入install_addon(‘zipname’)，zipname就是对应的压缩文件名称，比如我下载的是smlink.r2018b.win64.zip，那么就是在命令行窗口输入install_addon(‘smlink.r2018b.win64.zip’)
上图是安装完成后命令行窗口的提示情况
三、注册MATLAB为自动化服务器
接着在命令行窗口输入regmatlabserver 然后MATLAB提示正忙，稍等片刻后如果没有其他提示，就意味着注册成功了。
四、solidworks软件使能
还是在MATLAB的命令行输入 smlink_linksw（别被小标题误导了，跑去sw操作，注意还是在MATLAB），成功后弹出下图
然后打开sw，在顶端工具栏找->插件->其他插件，勾选那个Simscape Multibody Link，如下图
打开要转换的零件，然后点击工具，就会看到有Simscape Multibody Link选项，点击Simscape Multibody Link-> Export ->Simscape Multibody
系统弹出对话框生成XML文件
和相应的STEP文件，自动生成的STEP文件为该装配模型中单个零部件的STEP模型。
接下来是导入部分。
导入是指将XML文件导入到Matlab，其输入是XML文件和一系列STEP文件，工具是Matlab，输出是关于该装配模型的slx文件，和其装配参数m文件。
更改Matlab目录到XML和STEP所在目录，输入“smimport(‘xmlname’)”,其中xmlname就是XML文件的名字，如下图
然后Mtalb打开Simulink，并根据XML信息生成对应的slx文件，和文件数据相关的.m文件
此时，整个转换过程基本完成。
除了用XML作为中间格式文件转换外，还有种方式就是用Urdf格式。后面再做深入研究。
