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历经数次安装终于在自己的小车上跑起Cartographer并建图导航
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一、安装Cartographer

安装参考https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html

1、下载工具

在终端输入：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

2、构建Cartographer工作空间

安装好工具之后，在终端输入：

mkdir cartt_ws
cd cartt_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

3、安装cartographer_ros的依赖项和abseil-cpp 库

在终端输入：

//安装cartographer_ros依赖项
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y
//安装abseil-cpp库
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
catkin_make_isolated --install --use-ninja

4、生成和安装

在终端输入：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

5、测试效果

在Cartographer官网随便下载一个包来试试看

我下的是-42-53.bag这个

//source一下 凡事source一下总没问题
source /home/ubuntu/cartt_ws/install_isolated/setup.bash
//bag_filename:=接你下载的包的路径+包名.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/ubuntucartt_ws/b0-2014-07-21-12-42-53.bag

来看看效果：

二、用激光雷达建图导航

前提：先让激光雷达跑起来

1、创建lua文件和launch文件

在/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files下修改revo_lds.lua文件如下：


关于map_frame、tracking_frame、published_frame等参数，可以参考Cartographer官网

在src\cartographer_ros\cartographer_ros\launch下创建mapbuild.launch文件如下：

其中cartographer本来发布的是submap，也就是子图，如需转换成map，就要启动cartographer_occupancy_grid_node节点，如上图中红色部分

最后打开终端输入如下：

//重新编译一次，每次修改配置文件和代码都要重新编译
catkin_make_isolated --install --use-ninja
//source一下
source /home/ubuntu/cartt_ws/install_isolated/setup.bash
//跑launch文件
roslaunch cartographer_ros mapbuild.launch

效果如下：

看一下rqt_tf_tree：

2、跑move_base导航包

//进入move_base的工作空间
roslaunch Chassis move_base.launch

效果如下：