伺服控制大家有时可能会采用脉冲控制方式，位置给定通过脉冲串形式，脉冲控制的编程有时并不方便。对应简单机器控制，没有插补复杂的控制算法时。我们也可以使用低速率总线MODBUS进行控制，这种方式，简单高效成本低。此时系统的位置环在伺服内部完成（仍然属于半闭环控制），伺服系统的目标位置，我们可以通过MODBUS-RTU通信由PLC发送给对应的伺服系统。

1、MODBUS地址换算

有了对应的MODBUS地址后，我们可以通过触摸屏或者上位机通过RS485MODBUS通信修改或者查看相应伺服的参数。

2、FC接口定义

3、FC完整代码 

SUBROUTINE_BLOCK X3E_Paras_To_Modbus:SBR3
TITLE=X3E伺服参数转换为MODBUD地址
VAR_INPUT
x:BYTE;	// 参数组号
y:BYTE;	// 组内序号
END_VAR
VAR_OUTPUT
out:WORD;	// 对应MODBUS地址
END_VAR
VAR
TEMP1:WORD;
END_VAR
BEGIN
Network 1 
// 程序段注释
LD     SM0.0
MOVB   LB0, LB4
MOVB   LB1, LB5
MOVW   LW4, AC0
MOVD   AC0, AC1
+D     +40001, AC1
MOVW   AC1, LW2
END_S