在ORB_SLAM2算法中，KeyFrameDatabase类是一个关键帧数据库的实现，用于存储和检索与关键帧相关的信息。关键帧数据库在SLAM中的主要用途是提供循环检测（Loop Detection）和重定位（Relocalization）功能。

循环检测用于识别机器人回到先前访问过的区域时的闭环。在这种情况下，关键帧数据库用于找到与当前关键帧具有相似BoW表示的候选关键帧，这可能表示当前帧与这些候选关键帧位于同一场景。

重定位是当机器人跟踪丢失后重新定位自己在地图中的位置的过程。关键帧数据库在此过程中提供了与当前帧具有相似BoW表示的候选关键帧，用于计算当前帧的位姿。

以下是关键帧数据库类中的主要方法及其C++用法：

1. add(KeyFrame* pKF)：向数据库添加关键帧。
2. erase(KeyFrame* pKF)：从数据库中删除关键帧。
3. clear()：清除数据库中的所有关键帧。
4. DetectLoopCandidates(KeyFrame* pKF, float minScore)：给定一个关键帧和最小分数阈值，检测可能构成闭环的关键帧候选。
5. DetectRelocalizationCandidates(Frame* F)：给定一个帧，检测可能用于重定位的关键帧候选。

此外，KeyFrameDatabase类还包含一些成员变量，例如：

1. mpVoc：指向与关键帧数据库关联的ORB词汇表的指针。
2. mvInvertedFile：表示关键帧数据库的倒排文件，其中每个条目包含具有相同单词（word）的所有关键帧。
3. mMutex：用于确保线程安全的互斥锁。

为了实现线程安全，KeyFrameDatabase类使用互斥锁（mutex）来保护可能被多个线程访问的数据。