LoopClosing类是ORB_SLAM2算法中的闭环检测模块。闭环检测在SLAM系统中起着非常关键的作用，它可以检测到机器人在环境中已经访问过的地方，通过消除累积误差来优化地图。LoopClosing类与跟踪（Tracking）、局部地图构建（LocalMapping）等其他模块共同工作，以实现实时的闭环检测和地图优化。

以下是LoopClosing类的主要方法及其C++用法：

1. SetTracker(Tracking* pTracker)：设置与闭环检测模块关联的跟踪模块。
2. SetLocalMapper(LocalMapping* pLocalMapper)：设置与闭环检测模块关联的局部地图构建模块。
3. Run()：闭环检测的主要工作循环，负责检查新关键帧、检测闭环、计算Sim3变换、纠正闭环等。
4. InsertKeyFrame(KeyFrame *pKF)：向闭环检测模块插入新关键帧。
5. RequestReset()：请求重置闭环检测模块。
6. RunGlobalBundleAdjustment(unsigned long nLoopKF)：在单独的线程中运行全局Bundle Adjustment优化。

LoopClosing类还包含一些成员变量，例如：

1. mpMap：指向地图数据结构的指针。
2. mpTracker：指向跟踪模块的指针。
3. mpKeyFrameDB：指向关键帧数据库的指针。
4. mpORBVocabulary：指向ORB词汇表的指针。
5. mpLocalMapper：指向局部地图构建模块的指针。
6. mlpLoopKeyFrameQueue：存储等待处理的新关键帧列表。

为了实现线程安全，LoopClosing类使用多个互斥锁（mutex）来保护可能被多个线程访问的数据。例如，mMutexLoopQueue用于保护新关键帧列表，mMutexReset用于保护重置状态相关的标志，mMutexFinish用于保护闭环检测模块的完成状态等。