采用XV-11驱动的雷达进行测试和绘图
串口配置>
波特率：115200 N 8 1
雷达帧格式>
<start> <index> <speed_l> <speed_h> [Data 0] [Data 1] [Data 2] [Data 3] <checksum_l> <checksum_h>
<start>:帧头0xFA。
<index>:数据包序列号从从0xA0 到 0xF9 (总共90个包,每个包4个点数据，共360个点刚好一圈)。
<speed_l>：转速的低八位。
<speed_h>：转速的高八位。
[Data 0] [Data 1] [Data 2] [Data 3]：4个数据，每个数据包含距离信息和强度信息。
<checksum_l> <checksum_h>:两字节的检验位。
ROS中测试使用neato雷达>
环境：ubuntu16.04 + ROS
第一步建立工作空间:
打开一个新的终端
mkdir -p ~/catkin_ws/src //catkin_ws工作空间名字随便写
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
第二步安装编译XV-11驱动：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rohbotics/xv_11_laser_driver
cd ~/catkin_ws
catkin_make //编译
第三步连接雷达：
串口一般默认为 ttyUSB0
终端输入roscore //会弹出一个新的终端
输入 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash //启动驱动
输入 rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:=2 //目前支持大多就是数据格式2
第四步重新打开一个新的终端：
rosrun rviz rviz
//修改Global Options的Fixed Frame为neato_laser或者laser（手打）
//点击Add，添加LaserScan
//LaserScan属性里面的Topic 输入 /scan
完成
