一.  协处理器

协处理器，即协助型处理器，主要协助做一些主处理器无法执行或者执行效率不佳的事情。

例如，浮点、图像、音频处理这一类，随着硬件的发展，大多协处理器的功能都慢慢集成到主处理器中，但是某些特定的工作还是需要协处理器进行辅助。

二.  CP15协处理器

IMX6ULL芯片是基于 ARMv7-A 系列架构的。

ARMv7-A 处理器除了标准的 R0~R15，CPSR，SPSR 以外，由于引入了 MMU、TLB、Cache 等内容，ARMv7-A 使用协处理器来对这些扩展来进行管理。

ARMv7-A 支持 16 个协处理器，编号从 CP0~CP15。其中，CP0-CP7 由厂家定义协处理功能，而CP8-CP15预留给ARM使用：

(1)  CP10、CP11 两个协处理器一起，提供了浮点运算和向量操作，以及高级的 SIMD 指令扩展。

所以，SPI实验中，在设置开启硬件浮点时，代码中涉及 开启访问 CP10，CP11。

(2)  CP14 主要提供 debug 系统的控制、Thumb执行环境、Java字节码执行。 

(3)  CP15 协处理器称之为系统控制协处理器，CP15 协处理器下的寄存器包含了 MMU、TLB、Cache等关键组件。

CP15 协处理器一般用于存储系统管理，但是在中断中也会使用到， CP15 协处理器一共有16 个 32 位寄存器（c0-c15）。CP15 协处理器的访问通过其独特的语法指令完成。

关于 CP15 协处理器的16个寄存器详细介绍或配置，可以查看 " Cortex-A7 Technical ReferenceManua.pdf " 文档 与 "ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition.pdf " 文档 进行详细了解。