普通单目相机标定——准备工作

news/2024/10/31 7:29:58/

前言        

        这里我们还是以普通相机为例(非鱼眼相机)来进行后续的相关标定操作,再回顾下相机的成像模型如下所示。

        已知相机内参(fx,fy,u0,v0),畸变系数[k1,k2,k3,p1,p2],相机外参[R|T]。世界坐标系中点Pw(Xw,Yw,Zw),投影至像素坐标系点p(u,v)的计算过程如下。
1)由世界坐标系变换至相机坐标系,Pc=R*Pw+t
2)相机坐标系下点投影至归一化平面Zc=1上,得到归一化坐标Pc’(x,y)=(Xc/Zc,Yc/Zc),以及对应的极坐标(r,θ)
3)使用畸变方程计算发生畸变后的坐标(xcorrected, ycorrected)

4)使用相机内参计算像素坐标

        这里我们发现,相机的外参决定于世界坐标系的定义,相机的内参/畸变系数属于内部固有属性。当我们拿到一个新的相机时,如何得到相机内参与畸变系数?这就是相机标定要解决的问题。

最优化问题

        相机标定我们会把它作为一个最优化问题进行求解,其定义如下

  • 待求解变量:相机内参与畸变系数

http://www.ppmy.cn/news/548486.html

相关文章

电脑桌面云便签怎么设置分类宽度?

支持多端同步功能的云服务便签支持Windows电脑桌面PC版使用。该云便签支持设置多项分类标签,且分类标签栏支持设置分类宽度。那么电脑版桌面云便签应该怎么设置分类宽度呢? 一、打开已登录的电脑版桌面云便签,点击上方用户头像,或…

Win10便签在哪?Win10桌面便签怎么打开和使用?

Win10系统是主流办公系统之一,系统有许多自带的小工具,可以帮助用户处理工作中遇到的麻烦。如果用户在工作中,想把待办事项记录下来,就可以在win10桌面便签上记录。Win10系统是有自带的便签的,那么win10便签在哪&#…

敬业签桌面便签怎么设置桌面固定?

一、打开已登录的敬业签电脑版桌面便签软件,点击上方用户头像,或者按下默认快捷键AltZ,也可以在云便签右上方找到“设置”>“设置”,进入系统设置页面; 二、在系统设置界面左侧点击“基本设置”,在基本设…

电脑桌面云便签怎么调整界面大小?

支持多端同步功能的云便签支持Windows电脑PC版使用。电脑版用户注册并登录该云便签主页面之后,默认显示的内容界面较长。如果需要调整Windows电脑版桌面云便签的界面大小,应该怎么操作呢? 一、打开已登录的电脑版桌面云便签软件;…

电脑桌面云便签怎么将界面最小化?

支持多端同步功能的云便签支持Windows电脑PC版使用。云便签PC端可以调整界面大小,可以将内容界面收起,也可以将界面最小化。那么电脑版桌面云便签怎么将界面最小化呢? 一、打开已登录的电脑桌面云便签; 二、点击云便签界面右上角…

焦点与焦距

本文参考于:https://product.pconline.com.cn/itbk/digital/jt/1107/2482052.html 一、焦点与焦距的关系 二、俗称“调焦”并非调焦 焦距是透镜的参数,是指平行光经过透镜后形成的焦点到透镜中心的距离. 像距是物体经过透镜所成的像(成像平面&#xff…

如何固定电脑桌面便签 win7便签怎么设置?

有的人经常会使用到电脑桌面便签,用桌面便签协助自己做事,保持高效率。有的人在使用电脑自带的便签时,发现不能将之固定在桌面上,很不方便,如果能将电脑便签固定到桌面上,就可以快速记录备忘内容&#xff0…

计算机桌面计划,如何用便签在电脑桌面安排日程?

原标题:如何用便签在电脑桌面安排日程? 很多上班族想必这时候都已经复工了,不知道大家是不是也跟小编一样,在复工的第一天工作效率十分低下,坐在电脑前一个小时也没怎么处理手头的活计,如果大家也正在面临这…