一、超声波测距传感器认知

超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和接收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离

接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有TRIG、ECHO引脚，这两个引脚分别接我们开发板的P1.5和P1.6端口

TRIG引脚：发送波的引脚

ECHO引脚：接收波的引脚

怎么让它发送波

Trig，给Trig端口至少10μs的高电平

怎么知道开始发波

Echo，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波

怎么让它接收了返回波

Echo，由高电平转回低电平，表示波回来了

怎么算时间

波发出去的那一下，开始启动定时器

波回来的那一下，我们停止定时器，计算出中间经过多少时间

怎么算距离

距离 = （速度（340m/s）* 高电平时间）/ 2

超声波的时序图

二、从零编程实现超声波测距

#include "reg52.h"//距离小于10cm，D5亮，D6灭，反之相反现象
sbit D5 = P3^7;
sbit D6 = P3^6;
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;void Delay10us()		//@11.0592MHz
{unsigned char i;i = 2;while (--i);
}
void Time0Init(){TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式TL0 = 0;		    //设置定时初值TH0 = 0;		    //设置定时初值//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数
}
void startHC(){	Trig = 0;Trig = 1;Delay10us();Trig = 0;
}void main()
{double time;double dis;Time0Init();while(1){//1、给Trig端口至少10μs的高电平startHC();//2、由低电平跳转到高电平，表示开始发送波while(Echo == 0);//3、波发出去时，开启定时器TR0 = 1;//4、由高电平跳转到低电平，表示接收波while(Echo == 1);//5、波回来那一下，我们停止定时器TR0 = 0;//6、计算出中间经过多长时间time = (TH0 * 256 + TL0) * 1.085;  //μs为单位//7、距离 = 速度（340m/s）* 时间 /2//dis= 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/μsdis = time * (0.034/2);if(dis < 10){D5 = 0;D6 = 1;}else{D5 = 1;D6 = 0;}//定时器数据清零，以便下次测距TL0 = 0;		    //设置定时初值TH0 = 0;		    //设置定时初值}
}

三、项目——感应开关盖垃圾桶

1、开发步骤

1、舵机和超声波代码整合

舵机用定时器0

超声波用定时器1

实现物体靠近后，自动开盖，2秒后关盖

2、查询的方式添加按键控制

3、查询的方式添加震动控制

4、使用外部中断0配合震动控制

2、感应开关盖垃圾桶代码测试

#include "reg52.h"//距离小于10cm，D5亮，D6灭，反之相反现象
sbit D5       = P3^7;
sbit D6       = P3^6;
sbit Trig     = P1^5;
sbit Echo     = P1^6;
sbit sg90_con = P1^1;
sbit SW1      = P2^1;
sbit vibrate  = P3^2;  //添加震动传感器引脚
sbit beep     = P2^0;  //蜂鸣器引脚char jd;
char jd_bak;           //记录上一个角度标记
char cnt = 0;
char mark_vibrate = 0;     //添加一个标记void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void Delay150ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;i = 2;j = 13;k = 237;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void Delay10us()		//@11.0592MHz
{unsigned char i;i = 2;while (--i);
}void Time0Init(){//1、配置定时器0工作模式位16位计时TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式//2、给定时器一个初值，每个周期都等于0.5msTL0 = 0x33;TH0 = 0xFE;//3、定时器开始计时TR0 = 1;TF0 = 0;//4、打开中断定时器ET0 = 1;//5、设置总中断定时器EA = 1;	
}void Time1Init(){TMOD &= 0x0F;		//设置定时器模式TMOD |= 0x10;		//设置定时器模式TL1 = 0;		    //设置定时初值TH1 = 0;		    //设置定时初值//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数
}void startHC(){Trig = 0;Trig = 1;Delay10us();Trig = 0;	
}double get_distance(){double time;//定时器数据清零，以便下次测距TL1 = 0;		    //设置定时初值TH1 = 0;		    //设置定时初值//1、给Trig端口至少10μs的高电平startHC();//2、由低电平跳转到高电平，表示开始发送波while(Echo == 0);//3、波发出去时，开启定时器TR1 = 1;//4、由高电平跳转到低电平，表示接收波while(Echo == 1);//5、波回来那一下，我们停止定时器TR1 = 0;//6、计算出中间经过多长时间time = (TH1 * 256 + TL1) * 1.085;  //μs为单位//7、距离 = 速度（340m/s）* 时间 /2//dis= 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/μsreturn (time * (0.034/2));
}void openStatusLight(){D5 = 0;D6 = 1;
}void closeStatusLight(){D5 = 1;D6 = 0;
}void initSG90_0(){jd = 1;        //初始角度是0度，什么时候0度，刚好是0.5ms的高电平，也是定时器溢出1次cnt = 0;sg90_con = 1;  //刚开始给PWM信号一个高电平	
}void openDusbin(){  //舵机开盖char n;jd = 3;      //90度，1.5ms的高电平if(jd_bak != jd){cnt = 0;     //每切换一次角度，都要重置cnt的值beep = 0;for(n=0;n<2;n++);Delay150ms();beep = 1;Delay2000ms();}jd_bak = jd;}void closeDusbin(){  //舵机关盖jd = 1;      //0度，1.5ms的高电平cnt = 0;     //每切换一次角度，都要重置cnt的值jd_bak = jd;Delay150ms();
}void  EX0_Init(){   //打开外部中断函数//打开外部中断EX0 = 1;//低电平触发IT0 = 0;
}void main()
{double dis;Time0Init();Time1Init();EX0_Init();//舵机的初始位置initSG90_0();while(1){//超声波测距dis = get_distance();if(dis < 10 || SW1 == 0 || mark_vibrate == 1){     //如果小于10cm，或者SW1按键被按下，或者vibrate震动//开盖，灯状态，D5亮openStatusLight();//舵机开盖openDusbin();mark_vibrate = 0;}else{//关盖，灯状态，D5灭closeStatusLight();//舵机关盖closeDusbin();		}}
}void Time0Handler() interrupt 1   //定时器0的硬件中断号为 interrupt 1
{cnt ++;           //统计爆表的次数//给定时器重新定义初值，每个周期都等于0.5msTL0 = 0x33;      TH0 = 0xFE;//控制PWM波形if(cnt < jd){sg90_con = 1;}else{sg90_con = 0;}if(cnt == 40){   //要爆表40次,经过了20mscnt = 0;      //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1ssg90_con = 1;}
}void Ex0_Handler() interrupt 0    //外部中断号为   interrupt 0 
{mark_vibrate = 1;
}

垃圾桶实体演示