环形穿梭车（RGV)高效搬运设计方法

导语

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来源：兰剑智能

有轨搬运车RGV（Rail Guide Vehicle）在自动化仓储物流系统有着广泛应用，是连接存储货架与搬运系统的纽带，是出入库的关键环节，对仓库整体运作效率影响极大。

传统的RGV多使用直线往复式运输模式，其特点是系统简单、成本较低，但输送能力有限；为满足AS/RS更大规模的出入库需求，环形RGV在直线往复式RGV的基础上发展而来，轨道在平面内呈闭环布置，可同时运作多台RGV，大大提高搬运能力和搬运效率，是未来RGV的发展趋势。

如何从市场需求出发，综合考虑RGV系统整体的协同调度、RGV单机设备能力这两大决定性因素，设计更智能、更高效、更适用的环形RGV系统解决方案。

01 环规多车，优化调度

在环轨多车的模式下，RGV单向行驶，按照接收到的任务信息顺次驶往目标站台接送货物。RGV顺轨道行驶一周，接送完一次货物后又前往站台接受新的任务。

RGV数量的多少直接影响到系统的出库效率和整体能力：RGV太少，则货物在站台积压，影响出库能力；RGV过多，则设备利用率不高，且占用轨道后易造成阻塞，更会影响系统整体效率。因此，合理估算RGV的数量并进行优化调度是环形RGV系统的核心问题。

那么，如何面对这个问题，以保证系统能力最优的呢？

-针对真实需求，提供客制化服务

在为客户设计局部环形RGV系统时，需要一套能够解决真实需求的全流程的客制化服务。在为客户进行系统建设前，通过实地调研、数据分析等手段，全面掌握客户的业务情况，在综合考虑现有业务需求和未来业务扩展的基础上，由专业人员进行适用性方案设计。

通过合理规划，用数量更少的RGV完成更多的出入库任务。

-算法最优原则，实现智能化调度

RGV的调度决定着系统搬运作业的执行情况，车数规划合理但调度不佳，亦不能满足效率要求。

项目规划时，需要针对立体仓库出入库能力需求、出入库站台数量和RGV系统设计参数，全面分析RGV执行搬运作业时的等待、起停、复合作业等对搬运效率的影响, 建立以遗传算法和排队论为理论基础的环形RGV搬运作业的优化调度算法。

区别于普通的调度算法，环形RGV系统采用蛇尾最优原则，即在货物1、货物2都到位及车1、车2同时到达的情况下，车1可以直接去接货物2，车2接货物1。相比常规做法——必须由车1接货物1，车2在后面等待，再一起前进，再由车2接货物2，能够节省车辆等待、起停时间，不仅系统效率明显提高，对设备的损耗也大大降低。