一、手机端APP无线控制

通过手机端APP蓝牙连接来实现机械臂的无线控制。

（一）、上电操作

将电源线接入机械臂底座的圆形接口。
机械臂底座开关拨到 0位是连接数据线使用，开关拨到1位是无线控制使用，这里拨到1位。

（二）、蓝牙连接

APP仅支持在安卓手机上安装使用，在安装APP过程中同意获取读写手机储存的权限。
打开手机的蓝牙设置刷新可用设备，会出现一个名为RobotArm的设备点击配对，配对密码为：1234。
打开APP，点击蓝牙，在显示框内选中带有RobotArm的选项点击连接。

在这里插入图片描述

（三）、功能说明

机械臂原点校准

机械臂在上电后会将当前的姿态视为机械原点，我们必须对其进行校准操作，校准分为自动校准和手动校准，本机械臂带自动校准功能，可不进行手动校准。
手动校准：在上电前就先调整机械臂的位置，将旋转轴、大臂及小臂拖动到抵住限位开关，末端转轴旋转至居中后再上电。
自动校准：在上电前只需将末端转轴旋转至居中，上电后点击复位机械臂就会进行校准动作。
在校准期间请勿对机械臂进行任何操作，若校准过程中出现异常情况请及时关闭电源以保护机械臂。
在校准过后即可使用回原点功能，点击原点机械臂会从任意位置回到原点位置。
为确保机械臂动作位置的准确性，每次上电后都需要进行一次校准，并且只有校准后其他按钮功能才会解锁，使用过程如有需要也可以进行多次校准。

机械臂运动控制

轴1对应为机械臂的基座，轴2对应机械臂的大臂，轴3对应机械臂的小臂，轴4对应机械臂末端，夹持器则安装在末端上。通过点击对应的控制按钮，机械臂各轴将正向或反向运动，各轴的对应关系及运动方向如图所示。

机械臂各轴对应及运动方向

机械臂示教再现

示教再现就是通过一步一步地操纵机器人动作，然后把这些动作一条一条地记录下来，就可以让机械臂按照记录的指令自动执行。
现在跟着例程的步骤来熟悉下示教再现的功能
（1）点击原点（让机械臂回到原点位置）
（2）下拉选项框选择普调（可选项有：慢调、普调、快调，用于单点控制机械臂时的动作幅度，当需要微小调整机械臂位置时可以选择慢调）
（3）点击 轴1+ （轴1位置信息自动更新为100）
（4）点击 轴2+ （轴2位置信息自动更新为010）
（5）此时各轴位置信息自动同步更新为：轴1：100 轴2：010 轴3：000 轴4：120 滑台：000 执行器：000
（6）点击 慢速移动（显示框中将新增一条指令：慢速移动 100 010 000 120 000；这5组数据分别为轴1、轴2、轴3、轴4、滑台的位置信息，只要执行这条指令，机械臂将会移动到这组数据对应各轴的位置，没选装滑台不看第5个数据即可。底部的一排灰色按钮是用于添加指令，慢速移动、正常移动、快速移动 这三条移动类指令区别在于移动的速度，只要点击就会记录下当前的位置信息，执行到该条指令时机械臂会以设定的速度执行）
（7）点击 等待1秒（显示框中将新增一条指令：延时等待 1秒；等待类指令的作用在于执行整个指令集时，会在这条指令上等待对应秒数然后才会执行下条指令，在此期间机械臂保持不动，若需要等待超过5秒的时长，添加多个等待指令即可）
（8）点击 轴2+ （轴2位置信息自动更新为020）
（9）点击 轴3+ （轴3位置信息自动更新为010）
（10）点击 轴4+ （轴4位置信息自动更新为130）
（11）此时各轴位置信息自动同步更新为：轴1：100 轴2：020 轴3：010 轴4：130 滑台：000 执行器：000
（12）点击 慢速移动（显示框中将新增一条指令：慢速移动 100 020 010 130 000）
（13）点击5次抓取（执行器位置信息自动更新为050）
（14）点击 末端抓取（显示框中将新增一条指令：末端抓取 050）
（15）点击原点（让机械臂回到原点位置）
（16）点击 慢速移动（显示框中将新增一条指令：慢速移动 090 000 000 120 000）
（17）点击 末端释放（显示框中将新增一条指令：末端释放 000）
（18）至此，一个简单的示教指令集就编辑完成了。

（19）点击导出将该指令集导出保存到本机上，下次需要调取使用时先点击文件显示框会展示所有保存的指令集，选中需要的指令集后点击导入即可，导入的指令集可以进行增减调整修改并再次保存，再次保存不会覆盖原来的指令集，而是会再保存一份新的指令集，也就是每点击一次导出都会创建一个指令集。
（20）点击启动机械臂将按照指令集的指令顺序依次执行，执行完设定的循环次数后机械臂会停止动作。自动执行循环次数在左上角的下拉框中选择，可选循环次数0~99，选择0将无限循环执行。在执行期间若点击暂停机械臂将暂停执行指令集中的指令，再次点击启动后将继续执行指令集中未完成的指令；在执行期间若点击停止，机械臂将停止执行指令集中的指令，再次点击启动后将会从指令集的第一条指令开始执行。
（21）选中第三行指令慢速移动 100 020 010 130 000，然后点击单步机械臂将单独执行该行指令，点击单步时机械臂将执行选中行的指令；对于需要重复添加相同移动点位的指令时，无需反复示教，只需要在指令集中选择需要复制的指令点击复制，然后点击粘贴即可，粘贴的指令将会粘贴到选中行所在的下一行；点击删除将会删除选中行的指令；点击清除将会清除指令集内的所有指令。