用于CANopen总线伺服的调试
雷赛DMA882-CAN
#define debug
using CAN_namespace;
using help;
using Models;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Net.Sockets;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using System.Xml.Linq;
using static BLL.CANopen;
using static System.Net.Mime.MediaTypeNames;
//===============
#region Cia定义
//指数(十六进制) 目标//0000 未使用//0001 - 025F 数据类型//0260 - 0FFF 保留供进一步使用//1000-1FFF 》通信参数 区域 CiA301（DS301）//2000-5FFF 》硬件参数 区域（生产制造商特定）//6000-9FFF 》标准化，运动控制 区域 CiA402（DSP402）//A000-AFFF 网络可变区域//B000-BFFF 系统可变区//C000-CFFF 保留供进一步使用
//————————————————
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//原文链接：https://blog.csdn.net/cfqq1989/article/details/128308808#endregion
#region Cia301_通讯层
//1000h 装置类型(硬件识别码0x40192) 04020192 h : A2 Series 06020192h : M Series
//1001h 错误寄存器4组
//1003h 预定义错误4组 （-01：58120）
//1005h COB-ID SYNC码 0x80（同步码）
//1006h 通信周期0
//100Ch 保护时间0
//100Dh 寿命因数0
//1010h 参数保存4组（0x1010_0x04=0x65766173;回帧大于2秒）
//1011h 恢复默认参数4组（0x1011_4=0x64616F6C;不要保存，只要断电重启）
//1014h COB-ID EMCY（0xFF）急停码
//1016h 消费者心跳时间-1
//1017h 发生器心跳时间 2000ms
//1018h 标识对象4
//1029h 阵列错误行为-1
//1200h 第一台服务器SDO参数SDO参数RO（2）
//1400h~03h 接收PDO参数（开关配置）bit31总开关（0开）bit30RTR（0开）bit29标准帧（0标准帧1扩展帧）bit28~0 COB-ID码
//1600h~03h 接收PDO映射（寄存器指针）
//1800h~03h 发送PDO参数（开关配置）
//1A00h~03h 发送PDO映射（寄存器指针）#endregion
#region Cia402_运动层
//603Fh 最新错误代码-1
//6040h 控制字==========0
//6041h 状态字==========
//605Ah 快速停止代码
//605Bh 停机选项代码-1
//605Eh 故障反应选项代码-1
//6060h 工作模式（ 1位置 3速度 4扭矩 6回零 7补间）================
//6061h 显示驱动器的工作模式
//6062h 显示电机命令位置
//6063h 位置实际值-1
//6064h 显示电机实际位置0
//6065h 以下错误窗口-1
//6067h 位置窗口-1
//6068h 位置窗口时间-1
//606Bh 显示电机命令速度0
//606Ch 显示电机的实际速度0
//606Dh 速度窗口-1
//606Eh 速度窗口时间-1
//606Fh 速度阈值-1
//6071h 目标扭矩-1
//6074h 扭矩需求值-1
//6075h 电机额定电流-1
//6076h 电机额定扭矩-1
//6077h 扭矩实际值-1
//6078h 当前实际值-1
//607Ah 目标位置0
//607Ch 原点偏移0
//607Dh 软件位置限制-1
//607Fh 最大剖面速度-1
//6080h 最大电机转速-1
//6081h 位置模式的最大速度（每秒脉冲量）除以每圈脉冲 （每圈默认5万）
//6082h 起跳速度
//6083h 剖面加速度（默认50 0000
//6084h 剖面减速度（默认500 0000
//6085h 急停减速度（默认5000 0000
//6086h 运动剖面类型-1
//6087h 扭矩斜率-1
//6093h位置系数2
//6098h回零方式0
//6099h-01原点快速
//6099h-02原点慢速
//609Ah 回零加减速 5000000
//60B0h位置偏移-1
//60B1h速度偏移-1
//60B2h扭矩偏移-1
//60C0h插值子模式选择-1
//60C1h插值数据记录-1
//60C2h插值时间段-1
//60C5h最大加速度-1
//60C6h最大减速度-1
//60F2h定位选项代码-1
//60F4h跟随误差实际值0
//60FCh位置需求值-1
//set_region(0x2154, 0, 1);// 输入io电平逻辑 0正逻辑1反
//60FDh 输入 IO 状态0（bit0：负限位 bit1：正限位 bit2：原点信号 bit16：快速停止
//60FEh-01 物理输出开启1
//60FEh-02 物理输出开启2
//60FFh目标速度0
//6502h支持的驱动模式-1#endregion
namespace BLL
{public class CANopen//被调用版本必须低（调用者，只需要属性里有接口）{#region 全局//1申明委托》委托命令public delegate void WT_GET_Data(byte[] butes, string data);//↑ui显示发送命令public delegate void WT_SET_Data(byte[] butes, string data);//↓下执行对象#region 参数类型//public unsafe struct VCI_CAN_OBJ //CAN帧参数，//{// public uint ID;// 帧ID。 32位变量，数据格式为靠右对齐。 详情请参照： 《8.附件1： ID对齐方式.pdf》说明文档。// public uint TimeStamp; //设备接收到某一帧的时间标识。 时间标示从CAN卡上电开始计时，计时单位为0.1ms。// public byte TimeFlag; //是否使用时间标识，为1时TimeStamp有效// public byte SendType; //发送帧类型。=0时为正常发送（发送失败会自动重发，重发超时时间为4秒， 4秒内没有发出则取消）；=1时为单次发送// public byte RemoteFlag; //是否是远程帧。 =0时为为数据帧， =1时为远程帧（数据段空）。// public byte ExternFlag; //是否是扩展帧。 =0时为标准帧（11位ID）， =1时为扩展帧（29位ID）。// public byte DataLen; //数据长度 DLC (<=8)，即CAN帧Data有几个字节。约束了后面Data[8]中的有效字节。// public fixed byte Data[8]; //如DataLen定义为3，即Data[0]、 Data[1]、 Data[2]是有效的。// public fixed byte Reserved[3];//系统保留。//}#endregion#endregion#region 字段Help_String helpstring = new Help_String();// 文本转换/// <summary>/// 设备类型/// </summary>uint CAN_DeviceType = (uint)Help_USB_CAN.VCI_USBCAN2;// 设备类型/// <summary>/// 硬件编号/// </summary>uint CAN_ind = 0; // 硬件编号/// <summary>/// 通道编号/// </summary>const uint CAN1 = 0;// 通道编号const uint CAN2 = 1;Help_EightDiagrams diagrams;Help_USB_CAN can = new Help_USB_CAN();Help_USR_socket rj45 = new Help_USR_socket();int s剩余帧数;#region 内部static Int64 byte8 = 0;// 64bit 数据帧 包static volatile byte Region_Type;// 寄存器标记（读40h，写，成功60h，失败80h）bool debug = false;#endregion//private CancellationTokenSource cts;//线程令牌//private ManualResetEvent resetEvent = new ManualResetEvent(true);// 暂停业务#endregion#region 属性/// <summary>/// ↑：byte包，文本/// </summary>static public WT_GET_Data Wt_get;//↑event委托=》呼叫上ui层 让上层显示：发送命令/// <summary>/// ↓：byte包，文本/// </summary>static public WT_SET_Data Wt_set;//↓委托=》呼叫下位机执行public byte address { get; set; } = 127; // 从站1~127（不能为0，因为0站是广播）public Int32[] AXIS;// 轴坐标public Help_USR_socket RJ45 { set => rj45 = value; }// 以太网设备转CANpublic Iface_RTX help_rtx { get; set; }// 接口扩展（用于通讯的收，发）public bool timeOutFun { get; set; } = false;// 通讯超时功能public int get排队帧 { get; set; } = 0;#endregion#region 构造public CANopen(Help_USR_socket rj45){help_rtx = rj45;RJ45 = rj45;//diagrams = new Help_EightDiagrams();// 八卦炉//diagrams.令牌1 = true;// 总开关//diagrams.镇坛木1 = true;// 循环//====================debug = true;//调试}public CANopen(Iface_RTX iface){help_rtx = iface;// 接口 Help_RTX//diagrams = new Help_EightDiagrams();// 八卦炉//diagrams.令牌1 = true;// 总开关//diagrams.镇坛木1 = true;// 循环//====================debug = true;//调试}#endregion#region 方法_APP#region 核心_延时/// <summary>/// Help_Delay.delayTime(0.123);//0.1秒/// </summary>/// <param name="secend"></param>void delaySecond(double secend)// 延时，秒{DateTime tempTime = DateTime.Now;while (tempTime.AddSeconds(secend).CompareTo(DateTime.Now) > 0){//Application.DoEvents();}}#endregion#region 收发GET_SETpublic int Send(int hand8, int cobid, Int64 byte8)// 1 4 8{//int hand = 0x88;// 设备：USR-CANET200//int cobid = 0x12345678;// 11bit或29bit//Int64 byte8 = 0x0011223344556677;//wait_dataRX数据池();//can.send(hand8, cobid, byte8);//wait_dataRX数据池();string cmd = madeCode(hand8, cobid, byte8);// Code编码int sta = (int)help_rtx.TXs(cmd);// 接口功能if (sta < 1) throw new Exception("发送失败。检查主站状态！");return sta;}/// <summary>/// 伺服参数操作 0x40读 0x20+写/// </summary>/// <param name="byte8"></param>void SDO(Int64 byte8)// 600h+{// SDO操作 600h+Send(0x08, 0x600 + address, byte8);// 40 2000 00//===============================================code码（发送）===============================//byte by0 = (byte)regionGET.读;// 读 0x40//Int16 by1 = reg;// 寄存器//byte by2 = (byte)(Son);// 子索引b0 b1b2 b3 b4b5b6b7 // 编码//byte8 = by0 + (by1 << 8) + (by2 << 24); // 40 2000 00 3 准备发送==================================Send(0x04, 0x600 + address, byte8);//40 2000 00help_rtx.TXs(madeCode(0x04, 0x600 + address, byte8));//SDO(byte8);}public void SDO_set(regionSET regtype, short reg, int Son, int data)// 1操作类型，2寄存器编号，3子索引，4参数值{// SDO操作 600h+//========================================================// 准备发送byte by0 = (byte)regtype;//1 写 操作码Int16 by1 = reg;//2 寄存器byte by2 = (byte)(Son);//3 子索引Int64 by3 = data;//4设定值// b0 b1b2 b3 b4b5b6b7byte8 = by0 + (by1 << 8) + (by2 << 24) + (by3 << 32); // 23 2000 00 Send(0x08, 0x600 + address, byte8);// 40 2000 00}/// <summary>/// 可能返回null/// </summary>/// <returns></returns>public byte[] Receive(){// rj45.socket
#if RJ45lock (this) //加锁，防止冲突{byte[] buffer = new byte[13]; //定义一个接收的数组MemoryStream ms = new MemoryStream();//创建一个内存流，用来保存数据if (rj45.socket.Available > 0){//读取缓冲区的字节数int count = rj45.socket.Receive(buffer, 13, SocketFlags.None);//把缓冲区的数据写入内存流ms.Write(buffer, 0, count);//读取完毕，返回读取的数据return ms.ToArray();}else{}return buffer;
#elsebyte[] rx13 = (byte[])help_rtx.RXs();// 提取数据帧return rx13;
#endif }/// <summary>/// rx13[5] = 0x80;// 故障码/// </summary>/// <param name="ms"></param>/// <param name="WaitCount"></param>/// <returns></returns>byte[] wait_Receive(int ms, int WaitCount){DateTime startTime = DateTime.Now;//记录开始时间byte[] rx13;// 提取数据帧while (true){if (timeOutFun){if ((DateTime.Now - startTime).TotalMilliseconds > ms)// 超时{//Region_Type = 0x80;// 标记 读取失败rx13 = new byte[13];rx13[5] = 0x80;// 故障码break;}}// 超时rx13 = Receive();//回帧报文if (rx13 == null){if (WaitCount <= 0)// 超次数{rx13 = new byte[13];rx13[5] = 0x80;// 故障码break;}WaitCount--;Help_Delay.delayTime(0.003);continue;}// 超次else{// 非空return rx13;}}return rx13;}#endregion#region 读写寄存器public unsafe int get_region(Int16 reg, int Son)//寄存器，子索引 //0x0000~0xFFFF{#region 清空缓存_---使发/收对应//#if debug// s剩余帧数 = can.VCI_get缓存区帧数(Help_USB_CAN.VCI_USBCAN2, 0, CAN1);//#endif// can.set_ClearBuffer(Help_USB_CAN.VCI_USBCAN2, 0, CAN1);// CAN1清空接收//#if debug// s剩余帧数 = can.VCI_get缓存区帧数(Help_USB_CAN.VCI_USBCAN2, 0, CAN1);//#endif#endregion#region set_只为获取寄存器类型SDO_set(regionSET.读, reg, Son, 0);#endregion#region get_ValueVCI_CAN_OBJ[] obj = new VCI_CAN_OBJ[2500];// 创新科技CAN分析仪最大支持2000帧接收byte[] rx13 = new byte[13];// 提取数据帧Help_Delay.delayTime(0.005);//5ms // USB速度3~5msint num = can.get_Receive(CAN_DeviceType, CAN_ind, CAN1, ref obj[0], 2000, 50);if (num > 0){for (int i = num - 1; i >= 0; i--){if (obj[i].ID > 0x80 && obj[i].ID < (0x80 + 127))// 从站故障 80h+ 从站{// 故障呼叫//COB - ID Byte 0:1 Byte 2 Byte 3:7//0x080 + Node - ID 应急错误代码 错误寄存器(1001H) 厂商指定区域//byte0~1：// 应急错误代码// 0000H 无错误// 8110H CAN 溢出// 8120H 错误被动模式（0411）// 8130H 寿命保护/ 心跳错误// 8140H 被迫离线恢复故障// 8141H 被迫离线// 8150H 发送 COB - ID 冲突// 8210H PDO 长度错误未处理// 8220H PDO 超过长度//byte2：// (1001H)位定义// Bit0：generic error 一般错误// Bit1：current 电流// Bit2：voltage 电压 （04）// Bit3：temperature 温度//————————————————//版权声明：本文为CSDN博主「cfqq1989」的原创文章，遵循CC 4.0 BY - SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。//原文链接：https://blog.csdn.net/cfqq1989/article/details/128308808}// 故障（从站故障）80h + 从站if (obj[i].ID > 0x580 && obj[i].ID < 0x600 && obj[i].Data[0] != 0x60)// SDO 600h+{rx13[5] = obj[i].Data[0];rx13[6] = obj[i].Data[1];rx13[7] = obj[i].Data[2];rx13[8] = obj[i].Data[3];rx13[9] = obj[i].Data[4];rx13[10] = obj[i].Data[5];rx13[11] = obj[i].Data[6];rx13[12] = obj[i].Data[7];break;}// SDO应答帧else rx13[5] = 0x80;// 故障}}else{rx13[5] = 0x80;// 故障}// 回帧结果Region_Type = rx13[5];// 标记： 0x4b读int value = get_result(rx13);// 解析// 日志====================================if (Region_Type < 0x43 | Region_Type > 0x4F)// 读取失败{string error = getError(value, reg, Son, -1); // 故障码，寄存器，子，值if (Wt_get != null){Wt_get(new byte[] { 0x00 }, "读取错误：" + error);}throw new Exception("读取错误：" + error);// 提前终止}return value;#endregion}/// <summary>/// SET 寄存器/// </summary>/// <param name="reg">寄存器</param>/// <param name="Son">子索引</param>/// <param name="data">数值</param>/// <returns></returns>/// <exception cref="Exception">结果</exception>public unsafe int set_region(Int16 reg, byte Son, Int32 data, int waitTimeMs){VCI_CAN_OBJ[] obj = new VCI_CAN_OBJ[2500];// 创新科技CAN分析仪最大支持2000帧接收byte[] rx13 = new byte[13];// 提取数据帧//=======================================int valus = get_region(reg, Son);//用于 获知 寄存器类型//========================================================// 准备发送SDO_set((regionSET)Region_Type - 0x20, reg, Son, data);// 全局 Region_Type// 等待应答帧Help_Delay.delayTime(0.005 + (waitTimeMs / 1000));//5ms // USB速度3~5msint num = can.get_Receive(CAN_DeviceType, CAN_ind, CAN1, ref obj[0], 2000, 50);if (num > 0){for (int i = num - 1; i >= 0; i--){if (obj[i].ID > 0x80 && obj[i].ID < (0x80 + 127))// 从站故障 80h+ 从站{// 故障呼叫//COB - ID Byte 0:1 Byte 2 Byte 3:7//0x080 + Node - ID 应急错误代码 错误寄存器(1001H) 厂商指定区域//byte0~1：// 应急错误代码// 0000H 无错误// 8110H CAN 溢出// 8120H 错误被动模式（0411）// 8130H 寿命保护/ 心跳错误// 8140H 被迫离线恢复故障// 8141H 被迫离线// 8150H 发送 COB - ID 冲突// 8210H PDO 长度错误未处理// 8220H PDO 超过长度//byte2：// (1001H)位定义// Bit0：generic error 一般错误// Bit1：current 电流// Bit2：voltage 电压 （04）// Bit3：temperature 温度//————————————————//版权声明：本文为CSDN博主「cfqq1989」的原创文章，遵循CC 4.0 BY - SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。//原文链接：https://blog.csdn.net/cfqq1989/article/details/128308808}// 故障（从站故障）if (obj[i].ID > 0x580 && obj[i].ID < 0x600 && (obj[i].Data[0] == 0x60 | obj[i].Data[0] == 0x80))// SDO 600h+{rx13[5] = obj[i].Data[0];rx13[6] = obj[i].Data[1];rx13[7] = obj[i].Data[2];rx13[8] = obj[i].Data[3];rx13[9] = obj[i].Data[4];rx13[10] = obj[i].Data[5];rx13[11] = obj[i].Data[6];rx13[12] = obj[i].Data[7];break;}// SDO应答帧else rx13[5] = 0x80;// 故障}}// 提取数据else{rx13[5] = 0x80;// 故障}// 报错// 回帧结果Region_Type = rx13[5];// 标记： 结果int end = get_result(rx13);// 解析数值// 日志====================================if (Region_Type != 0x60)// 写入失败{string error = getError(end, reg, Son, data); // 故障码，寄存器，子，值if (Wt_get != null){Wt_get(new byte[] { 0x00 }, "写失败：" + error);// 错误 上传}throw new Exception("寄存器写入失败！");}if (Region_Type == 0x60) return 1;//成功return end;}//长时间set寄存器public unsafe int set_region(Int16 reg, byte Son, Int32 data){return set_region(reg, Son, data, 0);}/// <summary>/// 故障码，寄存器，子，值/// </summary>/// <param name="errcode"></param>/// <param name="reg"></param>/// <param name="Son"></param>/// <param name="data"></param>/// <returns></returns>string getError(Int32 errcode, Int16 reg, Int32 Son, Int32 data){string errorString = string.Empty;string str1 = $"Reg{reg.ToString("X4")}h-{Son.ToString("X2")}={data.ToString()};";switch (errcode){case 0x05030000: errorString = str1 + "触发位没有交替变化"; break;case 0x05040000: errorString = str1 + "SDO 协议超时"; break;case 0x05040001: errorString = str1 + "非法/ 未知的命令字"; break;case 0x05040002: errorString = str1 + "无效的块大小(仅块传输模式)"; break;case 0x05040003: errorString = str1 + "无效的序号(仅块传输模式)"; break;case 0x05040004: errorString = str1 + "CRC 错误(仅块传输模式)"; break;case 0x05040005: errorString = str1 + "内存溢出"; break;case 0x06010000: errorString = str1 + "对象不支持访问"; break;case 0x06010001: errorString = str1 + "试图读只写对象"; break;case 0x06010002: errorString = str1 + "试图写只读对象"; break;case 0x06020000: errorString = str1 + "对象不存在"; break;case 0x06040041: errorString = str1 + "对象不能映射到PDO内"; break;case 0x06040042: errorString = str1 + "映射的对象的数目和长度超出 PDO 长度"; break;case 0x06040043: errorString = str1 + "一般性参数不兼容"; break;case 0x06040047: errorString = str1 + "一般性设备内部不兼容"; break;case 0x06060000: errorString = str1 + "硬件错误导致对象访问失败"; break;case 0x06060010: errorString = str1 + "数据类型不匹配，服务参数长度不匹配"; break;case 0x06060012: errorString = str1 + "数据类型不匹配，服务参数长度太长"; break;case 0x06060013: errorString = str1 + "数据类型不匹配，服务参数长度太短"; break;case 0x06070010: errorString = str1 + "数据型态不符；参数长度不符"; break;case 0x06090011: errorString = str1 + "子索引不存在"; break;case 0x06090030: errorString = str1 + "超出参数的值范围(写访问时)"; break;case 0x06090031: errorString = str1 + "写入参数数值太大"; break;case 0x06090032: errorString = str1 + "写入参数数值太小"; break;case 0x06090036: errorString = str1 + "最大值小于最小值"; break;case 0x08000000: errorString = str1 + "一般性错误"; break;case 0x08000020: errorString = str1 + "数据不能传送或保存到应用"; break;case 0x08000021: errorString = str1 + "由于本地控制导致数据不能传送或保存到应用"; break;case 0x08000022: errorString = str1 + "对象使用中"; break;case 0x08000023: errorString = str1 + "对象字典不存在"; break;//0800 0023H//对象字典动态产生错误或对象字典不存在(例如通过文件生成对象字典，但由于文件//损坏导致错误产生)default:errorString = str1 + "未知错误。检查网线？";break;}return errorString;}#endregion#region 协议can/// <summary>/// 心跳包0x1017（16bit）/// </summary>/// <param name="address"></param>public void SYNC_close(byte address){//关闭 心跳 0x1017=2000;msSend(0x08, 0x600 + address, 0x00000000010172b);// 寄存器 0x1017,操作码 0x2b （16bit）//delaySecond(2.0);//延时2秒Help_Delay.delayTime(0.123);//0.1秒}public void SYNC_open(byte address, int time){//心跳 0x1017 = 2000; msset_region(0x1017, 0x00, 2000);// 0x7d0 2000msHelp_Delay.delayTime(2.123);//2.1秒}/// <summary>/// 用于同步信号（广播帧）留20ms电机响应/// </summary>public void SYNC(){// SYNC同步心跳 80h+Send(0x08, 0x80, 0x00);// id=0x80// 等待同步完成Help_Delay.delayTime(0.020);//0.02秒}/// <summary>/// 总线管理（命令，从站对象）；cob_id=0x00/// 启动从站 = 0x01,/// 停止从站 = 0x02,/// 预运行从站 = 0x80,/// 重启从站 = 0x81,/// 通讯重连 = 0x82/// </summary>/// <param name="mode"></param>/// <param name="address"></param>public void NMT(NMTe modecmd, byte address){// NMT总线管理操作 00h+byte by0 = (byte)modecmd;byte by1 = address;// b0 b1b2 b3 b4b5b6b7byte8 = by0 + (by1 << 8);//接收负载=0Send(0x08, 0x00, byte8);//延时 等待生效75msDateTime startTime = DateTime.Now;//记录开始时间do{if ((DateTime.Now - startTime).TotalMilliseconds > 75)// 75ms{break; // 超时 毫秒}} while (true);}/// <summary>/// 时间广播/// </summary>/// <param name="byte8"></param>public void TIME(Int64 byte8){// TIME操作 100h+Send(0x08, 0x100, byte8);}public void set_PDO(PDOtype pdo, int reg1, int bita, int reg2){Int64 a = reg1;// 6040h 控制字Int64 b = reg2;// 607Ah 目标位置//int bits = 16;//reg1长度Int64 byte8;//a &= 0xFF;// bit4（准备上升沿） 1111 1111b = b << bita;byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）// 200h+Send(0x08, 0x100 + (int)pdo * 0x100 + address, byte8);// 生效了}public void set_PDO(PDOtype pdo, int reg1, int bita, int reg2, int bitb, int reg3){Int64 a = reg1;// 6040h 控制字 16bitInt64 b = reg2;// 607Ah 目标位置 32bitInt64 c = reg3;// 6081h 速度 16bitint bits = 16;//reg1长度Int64 byte8;a &= 0xFF;// bit4（准备上升沿） 1111 1111b = b << bits;// 16bitc = c << 48;// 16bit + 32bitbyte8 = a + b + c;// 6040绑定在（数据帧低字节）Send(0x08, 0x100 + (int)pdo * 0x100 + address, byte8);// 生效了}public void PDO(CMDtype cmd, Int32[] AXIS)// PDO 快捷命令{// PDO1操作 200h+// 6040 607a// 16 32 // 1122-33445566-7788 （数据帧：低字节先出）// a<<6字节// b<<2字节byte at = address;//标记//6040//0 Switch on 转换开//1 Enable voltage电压开//2 Quick Stop快停//3 Enable operation 启用操作//4 hm回零操作开始（正触发） pp新设定点（正触发） //5 pp立即更改集合//6 pp绝对（0）/相对（1）//7 Fault reset 故障复位 ==//8 Halt 暂停 ==//9 Change of Set Pointif (cmd == CMDtype.回零)// bit4{for (int i = 127; i >= 1; i--){address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x0F, 16, 0);// 命令}SYNC();for (int i = 127; i >= 1; i--){address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x1F, 16, 0);// 命令}SYNC();address = at;// 还原return;}if (cmd == CMDtype.绝对定位){for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x2F, 16, 0);// 6040命令set_PDO(PDOtype.PDO2, AXIS[i], 32, AXIS[0]);// 轴坐标 + 速度}SYNC();// 同步帧：准备for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x3F, 16, AXIS[i]);}SYNC();// 同步帧：开始address = at;// 还原return;}if (cmd == CMDtype.相对定位){for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x6F, 16, 0);// 6040命令set_PDO(PDOtype.PDO2, AXIS[i], 32, AXIS[0]);// 轴坐标 + 速度}SYNC();// 同步帧for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x7F, 16, 0);}SYNC();address = at;// 还原return;}if (cmd == CMDtype.补间){for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x6F, 16, 0);// 命令set_PDO(PDOtype.PDO2, AXIS[i], 32, AXIS[0]);// 轴坐标 + 速度}SYNC();// 同步帧for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x7F, 16, AXIS[i]);}SYNC();address = at;// 还原return;}if (cmd == CMDtype.速度 | cmd == CMDtype.力矩){for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x07, 16, 0);// 6040命令set_PDO(PDOtype.PDO2, AXIS[i], 32, AXIS[0]);// 速度 + 起步速度}SYNC();// 同步帧for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x0F, 16, 0);}SYNC();address = at;// 还原return;}if (cmd == CMDtype.复位)// bit7{for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x0F, 16, 0);// 命令}SYNC();// 同步帧for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x8F, 16, 0);}SYNC();// 同步帧address = at;// 还原return;}if (cmd == CMDtype.暂停)// bit8{for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x0F, 16, 0);// 命令}SYNC();// 同步帧for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x10F, 16, 0);}SYNC();// 同步帧address = at;// 还原return;}//Int64 a = reg1;// 6040h 控制字//Int64 b = reg2;// 607Ah 目标位置//int bits = 16;//reg1长度//Int64 byte8;//if (reg1 == 0x10F)//停止运行//{// b = b << bits;// byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）// Send(0x08, 0x200 + address, byte8);// SYNC();// 同步信号// return;//}//a &= 0xEF;// bit4（准备上升沿）//b = b << bits;//byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）//Send(0x08, 0x200 + address, byte8);// 生效了//SYNC();// 同步信号，用于寄存器生效===============================Help_Delay.delayTime(0.040); // 超过 命令滤波 时间 1400h-02===============================下一帧（上升沿）//a |= 1 << 4;// 上升沿//byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）//Send(0x08, 0x200 + address, byte8);//SYNC();// 同步信号，用于激活旋转}public unsafe void gCode(CMDtype cmd, Int32[] AXIS)// G0 X123.123 F1000{VCI_CAN_OBJ[] obj = new VCI_CAN_OBJ[2500];// 创新科技CAN分析仪最大支持2000帧接收byte[] rx13 = new byte[13];// 提取数据帧can.set_ClearBuffer(4, 0, 0);PDO(cmd, AXIS);do{set_PDO(PDOtype.PDO1, 0, 0, 0);//Help_Delay.delayTime(0.005);//5ms // USB速度3~5msint num = can.get_Receive(CAN_DeviceType, CAN_ind, CAN1, ref obj[0], 2000, 50);if (num > 0){for (int i = num - 1; i >= 0; i--){if (obj[i].ID > 0x80 && obj[i].ID < (0x80 + 127))// 从站故障 80h+ 从站{// 故障呼叫//COB - ID Byte 0:1 Byte 2 Byte 3:7//0x080 + Node - ID 应急错误代码 错误寄存器(1001H) 厂商指定区域//byte0~1：// 应急错误代码// 0000H 无错误// 8110H CAN 溢出// 8120H 错误被动模式（0411）// 8130H 寿命保护/ 心跳错误// 8140H 被迫离线恢复故障// 8141H 被迫离线// 8150H 发送 COB - ID 冲突// 8210H PDO 长度错误未处理// 8220H PDO 超过长度//byte2：// (1001H)位定义// Bit0：generic error 一般错误// Bit1：current 电流// Bit2：voltage 电压 （04）// Bit3：temperature 温度//————————————————//版权声明：本文为CSDN博主「cfqq1989」的原创文章，遵循CC 4.0 BY - SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。//原文链接：https://blog.csdn.net/cfqq1989/article/details/128308808}// 故障（从站故障）80h + 从站// 等待轴定位完成if (obj[i].ID > 0x180 && obj[i].ID <= 0x180+127)// PDO1 200h+{rx13[5] = obj[i].Data[0];rx13[6] = obj[i].Data[1];rx13[7] = obj[i].Data[2];rx13[8] = obj[i].Data[3];rx13[9] = obj[i].Data[4];rx13[10] = obj[i].Data[5];rx13[11] = obj[i].Data[6];rx13[12] = obj[i].Data[7];if ((rx13[6]&0x16) == 0x16)// bit10{return;}}// SDO应答帧}}else{Help_Delay.delayTime(0.205);//}} while (true);}/// <summary>/// 移动控制6040h(控制字)，607A(目标位置)/// </summary>/// <param name="byte8"></param>public void PDO1(bool en, Int32[] AXIS)// 6040 607A 目标位置{// PDO1操作 200h+// 6040 607a// 16 32 // 1122-33445566-7788 （数据帧：低字节先出）// a<<6字节// b<<2字节byte at = address;//标记if (!en){for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x0F, 16, 0);// 命令set_PDO(PDOtype.PDO2, AXIS[i], 32, AXIS[0]);// 轴坐标 + 速度}SYNC();// 同步帧for (int i = 127; i >= 1; i--){if (AXIS[i] == -1) continue;address = (byte)i;// 指向从站set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x1F, 16, AXIS[i]);}}else{SYNC();}address = at;// 还原//Int64 a = reg1;// 6040h 控制字//Int64 b = reg2;// 607Ah 目标位置//int bits = 16;//reg1长度//Int64 byte8;//if (reg1 == 0x10F)//停止运行//{// b = b << bits;// byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）// Send(0x08, 0x200 + address, byte8);// SYNC();// 同步信号// return;//}//a &= 0xEF;// bit4（准备上升沿）//b = b << bits;//byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）//Send(0x08, 0x200 + address, byte8);// 生效了//SYNC();// 同步信号，用于寄存器生效===============================Help_Delay.delayTime(0.040); // 超过 命令滤波 时间 1400h-02===============================下一帧（上升沿）//a |= 1 << 4;// 上升沿//byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）//Send(0x08, 0x200 + address, byte8);//SYNC();// 同步信号，用于激活旋转}public void PDO2(int reg1, int bits, int reg2)//相对运动{// PDO2操作 300h+// 6040 607a// 16 32 // 1122-33445566-7788 （数据帧：低字节先出）// a<<6字节// b<<2字节Int64 a = reg1;Int64 b = reg2;Int64 byte8;if (reg1 == 0x10F)//停止运行{b = b << bits;byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）Send(0x08, 0x200 + address, byte8);SYNC();// 同步信号return;}a |= 0x4F;a &= 0xEF;// （准备上升沿） 4F 》 5Fb = b << bits;byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）Send(0x08, 0x300 + address, byte8);SYNC();// 同步信号//===============================Help_Delay.delayTime(0.040); // 超过 命令滤波 时间 1400h-02//下一帧（上升沿）//===============================a |= 0x5F;// 上升沿byte8 = a + b;// 6040绑定在（数据帧低字节）Send(0x08, 0x300 + address, byte8);SYNC();// 同步信号}public void PDO3(Int64 byte8){// PDO3操作 400h+Send(0x08, 0x400 + address, byte8);}public void PDO4(Int64 byte8){// PDO4操作 500h+Send(0x08, 0x500 + address, byte8);}/// <summary>/// SET到伺服8字节，这是寄存器快捷键1400h，1600h/// </summary>/// <param name="zu">组#</param>/// <param name="reg1">指针1</param>/// <param name="bita">位数</param>/// <param name="reg2">指针2</param>/// <param name="bitb">位数</param>/// <exception cref="Exception"></exception>public void PDOr_Config(PDOtype PDOn, PDOregion regs)// 1400,1600{// 1400-00=5// 1400-01=4000027F （0x4000 0200h+从站地址127） // 200h+7F bit31是PDO总开关（0开）// bit30 0：PDO上允许RTR// bit29 0:标准11bit帧(CAN 2.0A) 1：扩展帧29bit(CAN 2.0B)// bit28~0 ：COB-ID码//// 1400-02=0xFF // 0~240us 时，只要接收到一个同步帧则将该 RPDO 最新的数据更新到应用，255新数据立即生效// 1400=03=0x00 // 禁止时间： rPDO1命令过滤间隔，单位0.1ms // 1400-04=不存在// 1400-05=0 //事件计时器// 1600-00=2 //寄存器指针数// 1600-01=60400010 // 6060h=1默认定位模式// 1600-02=607A0020 // 607A是目标位置// 1600-03=0Int32 regValue;//1400-01：总开关//1600-00：绑定数量//1600-01：第一绑定寄存器 6040油门离合//1600-02：第二绑定寄存器 607A目标地址// 2个寄存器，6040h，607Ah// 0x6040 b7 b3b2b1b0// b7 ↑故障复位// 0x06 关闭// 0x07 打开// 0x0F 打开+启用操作// 0<<1 快速停止// 0x07 禁用操作// 0x0F 启用操作//===============================short zu = (short)(PDOn);short h1400 = (short)((zu - 1) + 0x1400);short h1600 = (short)((zu - 1) + 0x1600);try{//解锁 //开始设置 ， 从机响应配置set_region(h1400, 0x01, 1 << 31); // 关闭 rPDO 功能(原值： 0x4000 0200h + 从站地址)set_region(h1400, 0x02, 234); //接收类型： 生效rPDO数据的延迟 us（0~240us） （原值：0x000000FF）255为事件set_region(h1400, 0x03, 0);// 接收PDO1命令过滤间隔，单位0.1ms 雷赛40ms（原值：0x00000000）set_region(h1600, 0x00, 0x00); // 寄存器指针:关闭 （原值：0x00000002）for (int i = 0; i < regs.num; i++){//绑定地址regValue = regs.regName[i];regValue <<= 16;//固定regValue += regs.regBit[i];// 寄存器bitset_region(h1600, (byte)(1 + i), regValue);// 指针1》绑定6040 0x60400010 （原值：0x60400010）16bit}// 上锁set_region(h1600, 0x00, regs.num); // 绑定的寄存器 生效 （原值：0x00000002）int pdo = 0x100 + (zu * 0x100) + address; //bit31(0开PDO功能)bit30(0开RTR)bit29(0标准帧)bit28~0(COB-ID码)// 4000 027F set_region(h1400, 0x01, pdo); // 开启PDO1功能 （原值：0x4000 0201）// bit31是PDO总开关（0开）// bit30 0：PDO上允许RTR(RTR是强制显性1bit)// bit29 0:标准11bit帧(CAN 2.0A) 1：扩展帧29bit(CAN 2.0B)// bit28~0 ：COB-ID码}catch (Exception ex){throw ex;}//regs.num = 1;//regs.regName[0] = 0x6040;// 控制字//regs.regBit[0] = 16;}/// <summary>/// 控制字，定位，速度/// </summary>/// <param name="PDOn"></param>/// <param name="reg1"></param>/// <param name="bita"></param>/// <param name="reg2"></param>/// <param name="bitb"></param>/// <param name="reg3"></param>/// <param name="bitc"></param>public void PDOr_Config(PDOtype PDOn, Int16 reg1, int bita, Int16 reg2, int bitb, Int16 reg3, int bitc)// 1400,1600{// 1400-00=5// 1400-01=4000027F （0x4000 0200h+从站地址127） // 200h+7F bit31是PDO总开关（0开）// bit30 0：PDO上允许RTR// bit29 0:标准11bit帧(CAN 2.0A) 1：扩展帧29bit(CAN 2.0B)// bit28~0 ：COB-ID码//// 1400-02=0xFF // 0~240us 时，只要接收到一个同步帧则将该 RPDO 最新的数据更新到应用，255新数据立即生效// 1400=03=0x00 // 禁止时间： rPDO1命令过滤间隔，单位0.1ms // 1400-04=不存在// 1400-05=0 //事件计时器// 1600-00=2 //寄存器指针数// 1600-01=60400010 // 6060h=1默认定位模式// 1600-02=607A0020 // 607A是目标位置// 1600-03=0Int32 regValue;int regNum = 1;//绑定寄存器数量//1400-01：总开关//1600-00：绑定数量//1600-01：第一绑定寄存器 6040油门离合//1600-02：第二绑定寄存器 607A目标地址// 2个寄存器，6040h，607Ah// 0x6040 b7 b3b2b1b0// b7 ↑故障复位// 0x06 关闭// 0x07 打开// 0x0F 打开+启用操作// 0<<1 快速停止// 0x07 禁用操作// 0x0F 启用操作//===============================short zu = (short)(PDOn);short h1400 = (short)((zu - 1) + 0x1400);short h1600 = (short)((zu - 1) + 0x1600);try{//解锁 //开始设置 ， 从机响应配置set_region(h1400, 0x01, 1 << 31); // 关闭 rPDO 功能(原值： 0x4000 0200h + 从站地址)set_region(h1400, 0x02, 234); //接收类型： 生效rPDO数据的延迟 us（0~240us） （原值：0x000000FF）255为事件set_region(h1400, 0x03, 0);// 接收PDO1命令过滤间隔，单位0.1ms 雷赛40ms（原值：0x00000000）set_region(h1600, 0x00, 0x00); // 寄存器指针 关闭 （原值：0x00000002）regValue = reg1;regValue <<= 16;//固定regValue += bita;// 寄存器bitset_region(h1600, 0x01, regValue);// 指针1》绑定6040 0x60400010 （原值：0x60400010）16bitif (reg2 != 0x00){regNum = 2;// 又加一个regValue = reg2;regValue <<= 16; //固定regValue += bitb;//寄存器bit 32bit(0x20)set_region(h1600, 0x02, regValue);// 绑定607A 32bit 0x607A0020}if (reg3 != 0x00){regNum = 3;// 又加一个regValue = reg3;regValue <<= 16; //固定regValue += bitc;//寄存器bit 32bit(0x20)set_region(h1600, 0x03, regValue);// 速度}// 上锁set_region(h1600, 0x00, regNum); // 绑定的寄存器 生效 （原值：0x00000002）int pdo = 0x100 + (zu * 0x100) + address; //bit31(0开PDO功能)bit30(0开RTR)bit29(0标准帧)bit28~0(COB-ID码)// 4000 0200h + 7F set_region(h1400, 0x01, pdo); // 开启PDO1功能 （原值：0x4000 0201）// bit31是PDO总开关（0开）// bit30 0：PDO上允许RTR(RTR是强制显性1bit)// bit29 0:标准11bit帧(CAN 2.0A) 1：扩展帧29bit(CAN 2.0B)// bit28~0 ：COB-ID码}catch (Exception ex){throw ex;}}public void PDOr_Config(PDOtype PDOn, Int16 reg1, int bita, Int16 reg2, int bitb)// 1400,1600{PDOr_Config(PDOn, reg1, bita, reg2, bitb, 0, 0);// 1400-00=5// 1400-01=4000027F （0x4000 0200h+从站地址127） // 200h+7F bit31是PDO总开关（0开）// bit30 0：PDO上允许RTR// bit29 0:标准11bit帧(CAN 2.0A) 1：扩展帧29bit(CAN 2.0B)// bit28~0 ：COB-ID码//// 1400-02=0xFF // 0~240us 时，只要接收到一个同步帧则将该 RPDO 最新的数据更新到应用，255新数据立即生效// 1400=03=0x00 // 禁止时间： rPDO1命令过滤间隔，单位0.1ms // 1400-04=不存在// 1400-05=0 //事件计时器// 1600-00=2 //寄存器指针数// 1600-01=60400010 // 6060h=1默认定位模式// 1600-02=607A0020 // 607A是目标位置// 1600-03=0//1400-01：总开关//1600-00：绑定数量//1600-01：第一绑定寄存器 6040油门离合//1600-02：第二绑定寄存器 607A目标地址// 2个寄存器，6040h，607Ah// 0x6040 b7 b3b2b1b0// b7 ↑故障复位// 0x06 关闭// 0x07 打开// 0x0F 打开+启用操作// 0<<1 快速停止// 0x07 禁用操作// 0x0F 启用操作//===============================}/// <summary>/// GET上传 1800h，1A00h/// </summary>/// <param name="reg1"></param>/// <param name="bita"></param>/// <param name="reg2"></param>/// <param name="bitb"></param>public void PDOt_Config(PDOtype PDOn, Int16 reg1, int bita, Int16 reg2, int bitb)//1800,1A00{// 1800-00=5 子索引数量// 1800-01=400001FF 回帧功能码 0x4000 0180h+从站号 7F（127） // 最高bit位是总开关（1<<31是关)// 1800-02=0xFF 当 TPDO 传输类型为 0 时，如果映射对象的数据发生改变，且接收到一个同步帧，则发送该 TPDO；// 收到1~240个同步帧后，发送tPDO帧// 0xFF异步是指数据一旦发生变化马上，发送该 TPDO// 实时性要求不高的参数用同步 PDO 的方式，实时性高的参数用异步 PDO 的传输方式，但// 要注意配置禁止时间，以保护网络负荷不受冲击// 1800-03=0 抑制时间，发送失败间隔，单位0.1ms // 1800-04=不存在// 1800-05=0 事件计时器，如果在计时器运行周期内出现了数据改变等其它事件，TPDO 也会触发，且事件计数器会被立即复位。// 0是关闭， bit15~0：周期性触发时间，单位毫秒ms// 1A00-00=1 寄存器指针数// 1A00-01=60410010 // 0x6041是状态字// 1A00-02=0Int32 reg;int regs = 1;//===============================short zu = (short)(PDOn);short h1800 = (short)((zu - 1) + 0x1800);short h1A00 = (short)((zu - 1) + 0x1A00);try{//解锁 //开始设置 上传set_region(h1800, 0x01, 1 << 31); // 关闭tPDO功能 (原值： 0x4000 0180h+从站地址)set_region(h1800, 0x02, 0xFF); // 收到1~240个同步帧就发送tPDO，（原值：0x000000FF）255数据变化就立即发送tPDOset_region(h1800, 0x03, 400);// 抑制时间// 发送失败间隔，tPDO 间隔 单位0.1ms （40ms）设置400set_region(h1A00, 0x00, 0x00); // 关闭 PDO1 寄存器指针 （原值：0x00000002）reg = reg1;reg <<= 16;//固定reg += bita;// 寄存器bitset_region(h1A00, 0x01, reg);// 指针1》绑定6041 0x60410010 （原值：0x60410010）16bitif (reg2 != 0x00){regs = 2;// 又加一个reg = reg2;reg <<= 16; //固定reg += bitb;//寄存器bit 32bit(0x20)set_region(h1A00, 0x02, reg);// 绑定607A 32bit 0x607A0020}// 上锁set_region(h1A00, 0x00, regs); // 寄存器指针 生效 （原值：0x00000001）int pdo = (0 << 30) + 0x80 + (zu * 0x100) + address; //b31总开关（0开）b30强制RTR显性开关（0开）b29~0帧id码// 0x 0000 0180h + 从站地址set_region(h1800, 0x01, pdo); // 开启 tPDO1 回帧 08(8字节) 0000 0181 寄存器A 寄存器B}catch (Exception ex){throw ex;}}#endregion#region 伺服配置/// <summary>/// 初始化，从站/// </summary>/// <param name="id"></param>public void setMode_Init(int id)// 初始化{// 初始化从站try{this.address = (byte)id;// 从站地址SYNC();// 0x80帧，网络同步 ( 回帧 281,381,481)NMT(NMTe.重启从站, address);Help_Delay.delayTime(0.123);//0.1秒NMT(NMTe.启动从站, 0x00);// 所有，从站//===================//SYNC_close(address);//关闭从站广播//===================#region 设备电机参数if (address <= 127 | address >= 122) // 轴127 — 122{setMode_Init雷赛();// 电机初始化}#endregion//使能电机PowerEN();// 6>7>F}catch (Exception ex){throw ex;// 批量修改寄存器，必须用try，遇到错误能及时退出操作！！！！！！！}//=====rPDO1配置//0x80 网络同步信号//0x00 81 01 NMT 重启01站//0x00 01 00 NMT 启动从站 0所有//=========ACK 700h+// 1400-01=0x8000000 rPDO1 bit31:1关闭PDO1,bit28:0是11bit，+CANcobid功能码 0x200+本站地址// 1400.1=0x40000201 (1400=5,,1400.2=0xff,1400.3=0,1400.4=0,1400.5=0)// 1600-00=0 rPDO1绑定 0失效 (2个)// 1400-02=0x01 同步的延迟1us（1~240us）// 1400-03=0x190 rPDO1 40ms// 1600-01=0x60ff 00 20 32bit （ 6040 00 10）// 1600-02=0x6040 00 10 16bit （ 607A 00 20）// 1600-00=0x02 绑定2个寄存器生效// 1400-01=0x4000 0201 rPDO1 开 （ 4000 0201）//======tPDO1配置// 0x00 81 01 NMT 重启01站// 1800-01=0x80000000 tPDO1关 （ 4000 0181 ）// 1A00-00=0x00 0绑定失效 （1）// 1800-02=0xff 延迟255（0x01同步） （0xff事件）// 1800-03=0x0190 上传间隔40ms// // 1A00-01=0x6041 00 10 16bit （6040 00 10）// 1A00-02=0x3010 00 10 （0）// 1A00-00=0x02 生效 6041,3010// 1800-01=0x4000 0181 tPDO1开 （ 4000 0181）//保存参数// 1010-01=0x6576 6173//PDOr_Config(1, 0x6040, 16, 0x607A, 32);// PDO1 // 控制字，目标位置//PDOt_Config(1, 0x6041, 16, 0x6064, 32);// 第2寄存器绑 （状态字，位置反馈）}void setMode_Init雷赛()//0x2001一圈脉冲200，0x60ff 一秒脉冲量200 这样一秒一圈{// 只要电流保护// ===============设备厂家参数==============set_region(0x2000, 0, 3000); // 电流 （默认3200mA） 最大 8200mA// 2005-01 输出口1功能设置 bit0：报警输出 Bit2：到位输出 Bit4：主站控制输出// 2005-02 输出口1功能设置 bit0：报警输出 Bit2：到位输出 Bit4：主站控制输出// 2008-00 输出口逻辑方向 位定义：bit0 对应 out1 以此类推// 2051-00 电机运行方向// 2152-01 输入数字 IO 口1 功能选择 1：原点信号； 2：正限位；4：负限位； 8：快速停止；16：自定义；32：Probe1 功能（暂无该功能）；64：Probe2功能（暂无该功能）set_region(0x2005, 1, 1);// io输出1 故障灯 （ bit0：报警输出 Bit2：到位输出 Bit4：主站控制输出set_region(0x2005, 2, 2);// io输出2 刹车阀//set_region(0x2154, 0, 1);// 输入io电平逻辑 0正逻辑1反set_region(0x2152, 1, 1);// io输入1 原点（1原点信号 2正限位 4负限位 8快速停止 16自定义 32Probe1 功能（暂无该功能）；64：Probe2功能（暂无该功能）set_region(0x2152, 2, 2);// io输入2 正限set_region(0x2152, 3, 4);// io输入3 负限set_region(0x2152, 4, 8);// io输入4 //急停//60FEh-01 物理输出开启1 //60FEh-02 物理输出开启2 （刹车阀线圈//60FDh 输入 IO状态 （bit0：负限位 bit1：正限位 bit2：原点信号 bit16：快速停止}/// <summary>/// 回零模式：Home/// </summary>/// <param name="id"></param>/// <param name="Puls">一圈脉冲数</param>/// <param name="homeMode"></param>/// <param name="Hspeed"></param>/// <param name="Lspeed"></param>/// <param name="AThome"></param>public void setMode_HM(byte id, GoHome homeMode, int Hspeed, int Lspeed, int AThome)// Home{// 回零模式：Home//6040h b4:Homing operation start (positive trigger)// 回零操作开始 （正触发）//60FDh数字输入0address = id;// 重新绑定从站try{// HM回零模式set_region(0x6060, 0, 6); //设置为回零模式 （ 1位置 3速度 4扭矩 6回零 7补间）if (get_region(0x6061, 0) != 6) throw new Exception("回零模式：设置失败！");// 速度基准 （步进电机57 速度250r/mmset_region(0x2001, 0, 200); // 一圈脉冲量，（200~51200）， 》》》》》这个影响转速//60ff 一秒脉冲量：一秒一圈（一秒脉冲量等于一圈脉冲量）set_region(0x6081, 0, 200 * 250 / 60); // 最高速度（每秒脉冲量set_region(0x6082, 0, 200 * 100 / 60); //起跳速度set_region(0x6083, 0, 200 * 250 / 1); // 加速度 1秒set_region(0x6084, 0, 200 * 250 / 1); // 减速度set_region(0x6085, 0, 200 * 2500); // 急停减速度 （额定转速除以0.1秒// 回零配置set_region(0x607C, 0, AThome); // 原点偏移set_region(0x6098, 0, (byte)homeMode); // 回零方式选择（1~35） 35当前位置强制零点set_region(0x6099, 1, Hspeed); // 回零 高速set_region(0x6099, 2, Lspeed); // 回零 低速（找Z点速度）set_region(0x609A, 0, 3000); // 回零加减速PDOr_Config(PDOtype.PDO1, 0x6040, 16, 0, 0);//执行回零 bit4set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x0f, 16, 0);// 准备回零SYNC();set_PDO(PDOtype.PDO1, 0x1f, 16, 0);SYNC(); // 触发回零}catch (Exception ex){throw ex;}}/// <summary>/// 定位模式（齿轮分子，齿轮分母）/// </summary>public void setMode_PP(int zi, int mu)// 定位{// 目标位置607A-00// 目标速度6081-00// 实际位置6064-00// 实际速度606C-00// 数字输入60FD-00// 最新错误603F-00// 定位模式：6060// 加速 6083// 减速 6084// 电机位置6064//控制字6040//状态字6041//读取当前模式6061// ，读实际位置6063，读电机位置6064，位置容忍误差6065，读追随误差60F4，到位范围值6067，到位时间值6068try{// PP定位模式set_region(0x6060, 0, 1); //设置为轮廓位置模式 （ 1位置 3速度 4扭矩 6回零 7补间）if (get_region(0x6061, 0) != 1) throw new Exception("定位模式：设置失败！");//==========受限于单帧8字节===========//齿轮比set_region(0x6093, 1, zi); //乘以N ，齿轮 分母(编码器最大值)set_region(0x6093, 2, mu); //除以N ，齿轮 分子（一圈脉冲数）200// 第1组 绝对定位PDOr_Config(PDOtype.PDO1, 0x6040, 16, 0, 0);//set 控制字PDOt_Config(PDOtype.PDO1, 0x6041, 16, 0x6064, 32);//get 位置反馈（32bit）、、注意6041的bit10// 第2组PDOr_Config(PDOtype.PDO2, 0x607A, 32, 0x6081, 32);// 目标位置,目标速度//PDOt_Config(PDO.PDO2, 0x6041, 16, 0x6064, 32);//位置反馈（32bit）}catch (Exception ex){throw ex;//PDOr_Config(PDO.PDO1, 0x6040, 16, 0x6081, 32);//目标位置//PDOr_Config(PDO.PDO1, 0x6040, 16, 0x607A, 32, 0x6081, 32);//目标位置,速度}//6061读电机当前模式//6062读命令位置//6063读位置//6064当前电机位置//set_region(0x6065, 0, 12345);// 位置容忍误差//set_region(0x6067, 0, 12345);// 到位确认，范围值//set_region(0x6068, 0, 12345);// 到位确认，时间范围值//607A设置目标位置// 速度//set_region(0x6081, 0, 100); //定位速度；（受齿轮比影响）//set_region(0x6082, 0, 10); // 默认0， 启停速度//set_region(0x6083, 0, 3000);// 加速//set_region(0x6084, 0, 3000);// 减速//set_region(0x6085, 0, 50000000); // 停止减速度 50w（2FAF080） //60F4h跟随误差实际值//60FCh位置需求值//set_region(0x6060, 0, 0x01); // //set_region(0x6060, 0, 0x01); // // 设置运动轨迹参数//603 8 23 81 60 00 20 4E 00 00 ‘设置速度为20000 step/ s//603 8 23 83 60 00 40 9C 00 00 ‘设置加速度为40000 step/ s2//603 8 23 84 60 00 40 9C 00 00 ‘设置减速度为40000 step/ s2//绝对运动//603 8 23 7A 60 00 40 0D 03 00 ‘设置目标位置为200000 steps//603 8 2B 40 60 00 1F 00 00 00 ‘设置New Set Point位为1(电机开始绝对运动)//603 8 2B 40 60 00 0F 00 00 00 ‘清除New Set Point//相对运动//603 8 23 7A 60 00 40 0D 03 00 ‘设置目标位置为200000 steps//603 8 2B 40 60 00 5F 00 00 00 ‘设置New Set Point位为1(电机开始相对运动)//603 8 2B 40 60 00 4F 00 00 00 ‘清除New Set Point// 607A 目标位置// 607E 数据取反// 6081 轮廓速度// 607F 最大速度// 6083 轮廓加速度// 6084 轮廓减速度// 6085 快速停止速度// 605A 快速停止模式// 6062 取得內部位置命令。 (unit: PUU)// 6063h 取得實際位置。 (unit: increments)// 6065h】設定為實際位置和位置命令的容忍誤差值。// 60F4h】，取得追隨誤差的實際數值。// 6067h】，定義距離目標位置的允許正負誤差範圍//6068h】，設置當停留於 Position window 內多少時 間時 ，可判定為位置到達(unit: millisecond)。// 0x6040控制字//0x6041状态值//0x6060操作模式//0x6061操作模式显示（ 1位置 3速度 6回零 ）//0x607A目标位置//0x6081剖面速度//0x6083配置文件加速//0x6084轮廓减速//0x6085急停减速//0x605A快速停止代码//===========================}/// <summary>/// 补间模式/// </summary>public void setMode_IP()// 补间{//60C0h插值子模式选择INTEGER16 RW//60C1h插值数据记录ARRAY RWtry{set_region(0x6060, 0, 7); //设置为轮廓位置模式 （ 1位置 3速度 4扭矩 6回零 7补间）if (get_region(0x6061, 0) != 7) throw new Exception("补间模式：设置失败！");//齿轮比set_region(0x6093, 1, 1);//乘以N ， 齿轮 分子1set_region(0x6093, 2, 1);//除以N ， 齿轮 分母1}catch (Exception ex){throw ex;}}/// <summary>/// 速度模式：目标速度0x60FF，速度反馈0x606C/// </summary>public void setMode_PV()// 速度Speed 200转（200*100）填 2万{// 目标速度 60FF-00try{// 速度set_region(0x6060, 0, 3); //设置为轮廓位置模式 （ 1位置 3速度 4扭矩 6回零 7补间）if (get_region(0x6061, 0) != 3) throw new Exception("速度模式：设置失败！");// 第一组PDOr_Config(PDOtype.PDO1, 0x6040, 16, 0, 0);//6040控制字PDOt_Config(PDOtype.PDO1, 0x6041, 16, 0x606C, 32);// 状态字 + 速度反馈// 第二组PDOr_Config(PDOtype.PDO2, 0x60ff, 32, 0, 0);// 目标速度}catch (Exception ex){throw ex;//2001 一圈脉冲 200//60ff 一秒脉冲量200 这样一秒一圈}}public void setMode_PT(byte id)// 扭矩t 模式{try{// 扭矩set_region(0x6060, 0, 4); //设置为轮廓位置模式 （ 1位置 3速度 4扭矩 6回零 7补间）if (get_region(0x6061, 0) != 4) throw new Exception("扭矩控制模式：设置失败！");PDOr_Config(PDOtype.PDO1, 0x6040, 16, 0, 0);//6040控制字PDOt_Config(PDOtype.PDO1, 0x6041, 16, 0x6077, 32);//扭矩反馈PDOr_Config(PDOtype.PDO2, 0x6071, 16, 0, 0);//目标扭矩}catch (Exception ex){throw ex;}}//===============================================/// <summary>/// 0x1010_0x04=0x65766173;回帧大于2秒/// </summary>/// <returns></returns>public int set_Save()// 1010h_4个子项{int sta = 1;//byte by0 = (byte)regionSET.写b32;// 写32bit//Int16 by1 = 0x1010;// 寄存器 0x1010//byte by2 = (byte)(0x01);// 子索引 0x01//Int64 by3 = 0x65766173;b0 b1b2 b3 b4b5b6b7//byte8 = by0 + (by1 << 8) + (by2 << 24) + (by3 << 32);//SDO(byte8);sta &= set_region(0x1010, 0x01, 0x65766173, 2000);// 保存return sta;}/// <summary>/// 0x1011_4=0x64616F6C;不要保存，只要断电重启/// </summary>/// <returns></returns>public int set_Rest恢复出厂()//4个子项 // 回帧大于1秒{int sta = 1;//byte by0 = (byte)regionSET.写b32;// 写32bit//Int16 by1 = 0x1011;// 寄存器 0x1011//byte by2 = (byte)(0x01);// 子索引 0x01//Int64 by3 = 0x64616F6C;b0 b1b2 b3 b4b5b6b7//byte8 = by0 + (by1 << 8) + (by2 << 24) + (by3 << 32);//SDO(byte8);//set_Save();// 保存参数，需要断电生效sta &= set_region(0x1011, 0x04, 0x64616F6C, 1000);// 恢复出厂，回帧大于1秒 （雷赛只能子索引4）return sta;}/// <summary>/// 高位地址（N*32+SW=127）32的倍数/// SW为off时，逻辑为1/// </summary>/// <param name="address"></param>public void set_address_Hight(addressH address){//恢复出厂，保存后，高地址为空byte add = (byte)address;set_region(0x2150, 0, add);//高位地址set_Save();}public void PowerEN()// 使能电机{//address = id;// 重新绑定从站try{set_region(0x6040, 0x00, 0x06);// 脱机set_region(0x6040, 0x00, 0x07);// 准备使能//Help_Delay.delayTime(5);set_region(0x6040, 0x00, 0x0F);// 进入使能（上升沿 触发）}catch (Exception ex){throw ex;}}public void PowerOFF()// 使能电机{set_region(0x6040, 0x00, 0x06);// 脱机}#endregion#endregion#region 后台方法/// <summary>/// 制作Code编码 1 4 8/// </summary>/// <param name="hend"></param>/// <param name="id"></param>/// <param name="byte8"></param>/// <returns></returns>string madeCode(int hend, int id, Int64 byte8)// 1表示帧类型，4字节是帧id，8表示帧数据包{string data8 = string.Empty;for (int i = 0; i < 8; i++){data8 += ((byte8 >> (i * 8)) & 0xFF).ToString("X2");}// 单帧string cmd = hend.ToString("X2") + id.ToString("X8") + data8;// 1 4 8 配置数据单帧byte[] buffer = helpstring.StringsToHexBytes(cmd);// 单帧 13字节string data = helpstring.BytesToHexStrings(buffer);// 等效编码return data;}/// <summary>/// 6041h状态/// </summary>/// <param name="state"></param>/// <returns></returns>public string get_6041h(byte byte0, byte byte1){string str0 = Convert.ToString(byte0, 16);string str1 = Convert.ToString(byte1, 16);int state = Convert.ToInt32(str1 + str0, 16);string end = string.Empty;switch (state & 0x6F){case 0x00: end = "未准备启动 "; break;case 0x40: end = "取消启动 "; break;case 0x21: end = "准备启动 "; break;case 0x23: end = "启动 "; break;case 0x27: end = "允许操作 "; break;case 0x07: end = "快速停止激活 "; break;case 0x0F: end = "故障效应激活 "; break;case 0x08: end = "故障 "; break;default:break;}return end;}//private void delayTime(double secend)//{// DateTime tempTime = DateTime.Now;// while (tempTime.AddSeconds(secend).CompareTo(DateTime.Now) > 0)// Application.DoEvents();//}Int32 get_result(List<string> getend)// "46s8821：08000005814B002000E8030000"{//回帧结果string str = string.Empty;string obj = string.Empty;//寄存器标记for (int i = 0; i < getend.Count; i++){string str1 = getend[i];// 提取if (str1.Length < 26) throw new Exception("长度不够 ");//长度不够string str2 = str1.Substring(str1.Length - 16); // 截取 8字节obj = str2.Substring(0, 2);// 寄存器 类型// 1111 1011 0111 0011if (obj == "4F" | obj == "4B" | obj == "47" | obj == "43" | obj == "80")// 1字节，2字节，3字节，4字节，错误码{Region_Type = Convert.ToByte(obj, 16);// 标记寄存器 类型//if (obj == "4F") Region = 8;//if (obj == "4B") Region = 16;//if (obj == "47") Region = 24;//if (obj == "43") Region = 32;string str3 = str1.Substring(str1.Length - 8);for (int j = 0; j < 4; j++){string num = str3.Substring(str3.Length - (2 * j) - 2, 2);str += num;}return Convert.ToInt32(str, 16);// 成功}//下一轮数据帧}if (obj == "60") Region_Type = 0x60; return 0;// 写成功//return -1;// 读取失败}Int32 get_result(byte[] getend)// "46s8821：08000005814B002000E8030000"{//回帧结果return getend[9] + (getend[10] << 8) + (getend[11] << 16) + (getend[12] << 24);}void Log_ol(byte errcode, short reg, int Son){// 日志====================================if (Region_Type < 0x43 | Region_Type > 0x4F)// 读取失败{string error = getError(errcode, reg, Son, 0x40); // 故障码，寄存器，子，值if (Wt_get != null){Wt_get(new byte[] { 0x00 }, error);//throw new Exception(error);}}}//void wait_dataRX数据池()//{// do// {// if (rj45.rx数据池字节 != 0)// {// int i = 0;// 调试 断点// i++;// }// if (rj45.rx数据池字节 == 0)// {// break;// }// } while (true);//}void throw_bytes(){Thread.Sleep(20);if (rj45.socket.Available > 0){byte[] bytes = new byte[rj45.socket.Available];int count = rj45.socket.Receive(bytes, bytes.Length, SocketFlags.None);}}#endregion#region 模块方法public enum regionSET : byte{写b8 = 0x2F,写b16 = 0x2B,写b24 = 0x27,写b32 = 0x23,读 = 0x40, // 成功0x60}enum regionGET : byte{读 = 0x40,b8 = 0x4f,b16 = 0x4b,b24 = 0x47,b32 = 0x43}public enum NMTe : byte{启动从站 = 0x01,停止从站 = 0x02,预运行从站 = 0x80,重启从站 = 0x81,通讯重连 = 0x82}public enum NMTsalve : byte{心跳 = 0x00,未连接 = 0x01,连接 = 0x02,预备 = 0x03,从站停止 = 0x04,从站运行 = 0x05,从站预操作 = 0x7F // PDO禁用状态}public enum POWER : byte{// b7 ↑故障复位// 0x06 关闭// 0x07 打开// 0x0F 打开+启用操作// 0<<1 快速停止// 0x07 禁用操作// 0x0F 启用操作完全关闭 = 0x06,快速停止 = 0x00,禁用操作 = 0x07,启用操作 = 0x0F //要先0x06完全关闭}public enum PDOtype : byte{PDO1 = 1,PDO2,PDO3,PDO4,}public enum GoHome : byte{//6098方法17 = 17,方法18 = 18,方法19 = 19,方法20 = 20,方法21 = 21,方法22 = 22,方法23 = 23,方法24 = 24,方法25 = 25,方法26 = 26,方法27 = 27,方法28 = 28,方法29 = 29,方法30 = 30,方法31 = 31,方法32 = 32,方法33 = 33,方法34 = 34,方法35 = 35,零点直设 = 37}public enum cia402 : ushort// 16bit{故障码 = 0x603F,控制字 = 0x6040,// 油门，刹车 06h关闭》07h伺服使能（命令关）》0Fh命令生效 00h急停// 0 启动 1伺服开，0伺服关// 1 电压输出 1电压输出，0关// 2 急停 1不报警// 3 命令（上升沿） 01命令上升沿生效 07h》0Fh//======================================// 4 运动指令（上升沿） 该位由0跳变为1将触发新的位置指令// 5 0等待旧命令位置完成 1立刻更新并执行新的位置指令动作// 6 0绝对位置 1相对位置// 7 复位 01上升沿，故障复位// 8 1暂停 0继续运行// 9 速度 1使用上次的旧速度// 10~15 空状态字 = 0x6041,// 汽车仪表（状态）// 0 // 1// 2// 3// 4// 5// 6// 7// 8 0： 目标位置到达 （bit10为1）// 9// 10 1// 11// 12 当前位置正在缓存， 新的位置将被接受// 13 跟随错误// 14// 15快停 = 0x605A,//定位模式工作模式 = 0x6060, // 01h定位模式目标位置 = 0x607A,额定速度 = 0x6081,// 2w加速度 = 0x6083,// 5w减速度 = 0x6084,// 50000// 绝对0x6040=1Fh 停 0Fh// 相对0x6040=5Fh 停 4Fh//速度模式目标速度 = 0x60FF,速度反馈 = 0x606C,//力矩模式//回零模式回零方式 = 0x6098,回零速度 = 0x6099,//-01回零高速，-02回零低速回零加速 = 0x609A,零点偏置 = 0x607C,//0x603F-错误代码UINT16 RO YES//0x6040-控制字UINT16 WO是//0x6041-状态剑UINT16 RO是//0x605A-快速停止选项代码INT16 RW NO//0x6060-操作模式INT8 WO是//0x6061-操作模式显示INT8 RO YES//0x6064-位置实际值INT32 RO是//0x6065-以下错误窗口UINT32 RW NO//0x606C-速度实际值INT32 RO是//0x6071-目标扭矩INT16 RW是//0x6073-最大电流UINT16 RW是//0x6074-扭矩需求INT16 RO是//0x6078-当前实际值INT16 RO是//0x607A-目标位置INT32 RW是//0x607C-起始偏移INT32 RW是//0x607E-极性UINT8 RW是//0x607F-最大剖面速度UINT32 RW是//0x6081-剖面速度UINT32 RW是//0x6083-配置文件加速UINT32 RW是//0x6084-轮廓减速UINT32 RW是//0x6085-快速停止减速UINT32 RW是//0x6087-扭矩斜率UINT32 RW是//0x6098-归位方法INT8 RW是//0x6099 2归位速度阵列-否//0x609A-归位加速度UINT32 RW是//0x60F4-跟随错误实际值INT32 RO YES//0x60FD-数字输入UINT32 RW是//0x60FE 2数字输出阵列-否//0x60FF-目标速度INT32 RW是//0x6502-支持的驱动器模式UINT32 RO N//0x603F - Error code UINT16 RO YES//0x6040 - Controlword UINT16 WO YES//0x6041 - Statusword UINT16 RO YES//0x605A - Quick stop option code INT16 RW NO//0x6060 - Modes of operation INT8 WO YES//0x6061 - Modes of operation display INT8 RO YES//0x6064 - Position actual value INT32 RO YES//0x6065 - Following error window UINT32 RW NO//0x606C - Velocity actual value INT32 RO YES//0x6071 - Target torque INT16 RW YES//0x6073 - Max current UINT16 RW YES//0x6074 - Torque demand INT16 RO YES//0x6078 - Current actual value INT16 RO YES//0x607A - Target position INT32 RW YES//0x607C - Home offset INT32 RW YES//0x607E - Polarity UINT8 RW YES//0x607F - Max profile velocity UINT32 RW YES//0x6081 - Profile velocity UINT32 RW YES//0x6083 - Profile acceleration UINT32 RW YES//0x6084 - Profile deceleration UINT32 RW YES//0x6085 - Quick stop deceleration UINT32 RW YES//0x6087 - Torque slope UINT32 RW YES//0x6098 - Homing method INT8 RW YES//0x6099 2 Homing speed ARRAY - NO//0x609A - Homing acceleration UINT32 RW YES//0x60F4 - Following error actual value INT32 RO YES//0x60FD - Digital inputs UINT32 RW YES//0x60FE 2 Digital outputs ARRAY - NO//0x60FF - Target velocity INT32 RW YES//0x6502 - Supported drive modes UINT32 RO N}public enum addressH : byte{add_0 = 0,add_32 = 1,add_64 = 2,add_96 = 3,// 96+31=127}public class PDOregion{public int num;public int[] regName { get; set; }//PDO待绑定寄存器public byte[] regBit { get; set; }// 寄存器bit长度}public enum CMDtype{回零,绝对定位,相对定位,补间,速度,力矩,复位,// bit7暂停,// bit8}#endregion#region 委托#endregion#region 窗体移动//private Point mouseOff;//鼠标移动位置变量//private bool leftFlag;//标签是否为左键//private void Frm_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)//鼠标按下//{// if (e.Button == MouseButtons.Left)// {// mouseOff = new Point(-e.X, -e.Y); //得到变量的值// leftFlag = true; //点击左键按下时标注为true;// }//}//private void Frm_MouseMove(object sender, MouseEventArgs e)//鼠标移动//{// if (leftFlag)// {// Point mouseSet = Control.MousePosition;// mouseSet.Offset(mouseOff.X, mouseOff.Y); //设置移动后的位置// //Location = mouseSet;//Form 窗体父类字段// }//}//private void Frm_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)//鼠标松开//{// if (leftFlag)// {// leftFlag = false;//释放鼠标后标注为false;// }//}#endregion#region 错误//try//{// byte[] buffer = Encoding.Default.GetBytes(data);//以计算机的编码发送// serialPort.Write(buffer, 0, buffer.Length);// 开始发送//}//catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.Message); }//显示错误//================================================// 读取回帧-------0x40 结果//int WaitCount = 0;//接收超次数//DateTime startTime = DateTime.Now;//记录开始时间// 4 等待接收#region MyRegion//while (true)//{// 08 00000081 20811104 00000000// // 超时// if (timeOutFun)// {// if ((DateTime.Now - startTime).TotalMilliseconds > 300)// 超时// {// Region_Type = 0x80;// 标记 读取失败// throw new Exception("(超时)读寄存器失败！"); // 超时 毫秒// }// }// 超时// rx13 = Receive();//回帧报文// if (rx13 == null)// {// ++WaitCount;// if (WaitCount > 20)// 超次数// {// rx13 = new byte[13];// rx13[5] = 0x80;// 故障码// break;// }// continue;// }// 超次#endregion#endregion#region 接口方法#endregion#region 参考//6040//0 Switch on 转换开//1 Enable voltage电压开//2 Quick Stop快停//3 Enable operation 启用操作//4 pp新设定点（正触发） hm回零操作开始（正触发）//5 pp立即更改集合//6 pp绝对（0）/相对（1）//7 Fault reset 故障复位//8 Halt 暂停 hm回零停止运行（0x10F）//6041 上电50》启动250》06码231》07码233》0F码c237//0准备打开=========================7//1打开//2操作已启用（伺服开启状态）//3故障（驱动器将伺服关闭）// 4电压==========================3// 5快速停止// 6关闭// 7警告（驱动器仍然打开伺服）//8非正常停止===========================2//9远程控制//10位置到达（到位置1）//11内部位置超限（不支持）//12 pp设定点 承认 HM回原点完成 ipIP模式激活 pv零速//13 pp以下错误 HM归零错误//////定位中 1237//定位完成 1637//#endregion}
}
