前言

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

一、添加launch文件夹

hello_vscode —> 右键新建文件夹 —> launch文件夹

二、新建launch文件

aunch文件夹下新建文件，文件名：start_turtle.launch

三、编辑launch内容

<launch><!--添加被执行的节点--><!--乌龟GUI--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI" /><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key" /><node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode_c" name="hello" output="screen"/></launch>

其中

四、 执行文件

Ctrl+~快捷键启动终端

编译：Ctrl+shift+B

刷新，添加环境变量source ./devel/setup.bash

运行launchroslaunch hello_vscode start_turtle.launch