Linearx配置环境

代码地址

git@ssh.dev.azure.com:v3/linearx/PowerDDS/PowerDDS

LinearX-5G Wifi pwd: 50186058

Windows报错可以搜索错误代码找官方给出的解决方案

最新版本cmake：ubuntu 20.04安装(升级)cmake - 知乎 (zhihu.com)

gtest：gtest的安装_liuzubing的博客-CSDN博客

fastdds 1.1. What is DDS? — Fast DDS 2.9.1 documentation (eprosima.com)

换源

#Ubuntu apt
https://blog.csdn.net/c417469898/article/details/106412160
cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo gedit /etc/apt/sources.list# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源，不建议启用# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiversesudo apt-get updatesudo apt-get upgrade#pip
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple#conda
conda config --add channels https://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
conda config --add channels https://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/#测速
https://lework.github.io/2020/03/18/test-speed.repo/#恢复默认源
conda config --remove-key channels

查看系统镜像配置文件

vim ~/.condarc

SSH配置步骤：

注：虚拟机使用ssh时不能切换网络，会使DNS改变

.ssh文件夹在特定用户的用户文件夹下，其中id_rsa是私钥，id_rsa.pub是公钥。在ssh协议中，只要对方有己方公钥，即可完成加密解密。

ssh的公钥和私钥与账号密码是两套机制，配置良好的ssh不再需要用户每次输入密码。

生成ssh key：

git config --global user.name "xxx"
git config --global user.email "xxx"
ssh-keygen

确保是server是server：第一次连接时，为了确保安全的服务器，客户端要比对服务端的指纹，随后将服务端公钥存储在known_hosts里

确保client是client：不想每次都输入密码，则将客户端(我们)的ssh public key存储到服务器上，如Github。在每次建立SSH连接时，client会将公钥发送给server，server验证是否和存储值相同。

除此之外，server会向client发送一个(client生成的)会话密钥和client 的pubkey双重加密的质询，这一步同事验证了client和server双方。

(3条消息) ssh登陆认证过程详解_lihang656的博客-CSDN博客

验证Github SSH配置是否成功

ssh -T git@github.com

配置Linux环境：虚拟机或子系统

vscode打开或clone代码都需要ssh，需确保sshd打开
用vscode看代码：虚拟机需要用桥接网卡的IP地址，用户名，密码连接；子系统在ubuntu软件下或wsl终端输入code. 即可打开（需要WSL插件），其IP默认=localhost
从azure或github上clone代码：ssh-gen命令生成id_rsa.pub,将这个公钥添加到Azure或github上（id_rsa是私钥）

VScode轻松使用

设置失焦自动保存：ctrl+，打开设置-》搜索save-》auto save 选择
正则匹配：模糊匹配【(.*)】【$1】引用
文件排除：不需要./ 直接写文件夹名

Linux轻松使用

ubuntu需要换源，这样apt-get才能顺利下载
设置复制粘贴
vim i插入 q退出 wq写入 /cmake构建项目

WSL轻松使用

WSL查看windows文件：在/mnt/c/Users/99396目录下，可以通过mv cp操作文件

通过Ubuntu软件打开VScode：【code .】

Windows查看WSL里的文件【\\wsl.localhost\】【\\wsl$】

在WSL命令行打开文件资源管理器【explorer.exe .】

编译项目

//在第三方库的build里
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
cmake --build . --target install -j12//在PoweDDS下的build里
cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
cmake --build . --target install -j12//生成的install文件在根目录下
//https://blog.csdn.net/u012739527/article/details/124687387?spm=1001.2014.3001.5502

除了按以上方法build install thirdparty以外，还要按GTest下载方法将googletest下载到thirdparty内，并同样build install。此时PowerDDS下的build文件夹可以build了

// /home/kong/workspace/PowerDDS/src/cpp/utils/ipc/channel.h
// /home/kong/workspace/PowerDDS/src/cpp/utils/ipc/posix/mutex.hpp
// /home/kong/workspace/PowerDDS/src/cpp/utils/ipc/shared_memdata.h
// /home/kong/workspace/PowerDDS/src/cpp/utils/ipc/shared_memdata.cpp
#include<memory>
// /home/kong/workspace/PowerDDS/src/cpp/rtps/transport/common/system_comm_ops.cpp
#include<stdexcept>//添加stub
https://github.com/coolxv/cpp-stub/tree/master/src
只需要将stub.h放入到/usr/include的目录中即可

自动驾驶汽车是复杂的分布式系统，它结合了视觉、雷达、GPS、导航、规划和控制等组件。这些模块必须组合成安全可靠的系统，实时分析复杂的环境并对其做出正确反应。小鹏汽车、奥迪HIL平台等均采用DDS集成多种复杂异构传感器收集的信息，以支撑其作出及时正确的控制决策。

特别是多个 DataWriter 可以在不同的线程中运行。如果它们隶属于同一个 Publisher，则中间件保证其操作是线程安全的。不要求每个请求线程与其他请求线程隔离处理（例如导致几个隔离的一致变化集合）。如果每个请求线程与其他请求线程相互隔离是期望的行为，那么正确的设计是为每个线程创建一个 Publisher。

IPC核间通信

现在很多的芯片都会几个core核，有的用的是Cortex M0+、M4、M7、A53、A73等等，有的是2核、3核、4核甚至6核8核，不同的核的主频支持度不一样，适用的具体应用场景也不同。那么核间通信Inter-processor communication即IPC，一般作为核间通信使用。核间通信（IPC）的主要目标是：充分利用硬件提供的机制，实现高效的CORE间通信；给需要CORE间通信的应用程序提供简洁高效的编程接口。根据所使用的硬件特性，核间通信的实现机制有： Mailbox中断基于共享内存的消息队列