FreeRTOS 创建任务

例子：创建一个任务，并在任务里面翻转LED 灯

在这里插入图片描述

1. 函数原型

BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode,const char * const pcName,const uint16_t usStackDepth,void * const pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */

“ lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only” 告诉编译器在编译的时候不要报警告，这里把char类型和字符串类型混用了，编译器你不要报警告

1.1 参数1： pxTaskCode，创建的任务函数名，类似中断服务服务函数入口，函数的入口地址

1.2 参数2：pcName，也是创建的任务函数名称，只不过这个是没有实际意义的，只是方便记住创建的函数叫什么名字，FreeRTOS不会调用这个东东的，名称可随意写，长度有限制, configMAX_TASK_NAME_LEN 定义了名称的长度，包括 \0 字符，超过会自动截断

FreeRTOSConfig.h

#define configMAX_TASK_NAME_LEN    (16)

1.3 参数3：usStackDepth，栈大小，每创建一个任务，系统就会为该任务分配一块内存（堆栈），单位是字（word），而不是字节（Byte），在32位机中 (STM32xx)， 1 word = 4Byte，分配的空间就是stackSize = usStackDepth * 4，默认最小栈大小 configMINIMAL_STACK_SIZE

FreeRTOSConfig.h

#define configMINIMAL_STACK_SIZE    ((unsigned short)130)

具体大小需要自己调试

1.4 pvParameters，创建的任务的实参，创建任务的时候，给他传进来的参数，万能指针 void *

1.5 uxPriority，任务的优先级

FreeRTOSConfig.h

#define configMAX_PRIORITIES    (32)

优先级必须比这个宏要小，数字越小，优先级越高
configMAX_PRIORITIES 宏大小可随意，但最好使用实际需要的最小数值以避免内存浪费
如果优先级设置的比configMAX_PRIORITIES 大，会将优先级自动设置为最大优先级configMAX_PRIORITIES

1.6 pxCreatedTask 创建的任务的句柄，跟第一个参数类似，操作这个句柄就相当于操作这个任务，可以通过句柄改变任务的优先级、删除任务等，如果不需要使用句柄，就设为NULL

1.7 返回值

1.7.1 pdPASS，创建任务成功

1.7.2 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY，内存堆空间不够，创建任务失败，也有可能是堆内存碎片化导致创建失败

2. 创建任务

// create task2
void vTask2( void *pvParameters ) 
{ // each task must be a endless loopfor( ;; ) {	 printf("task2 say: hello world");} 
}// create task1
void vTask1( void *pvParameters ) 
{ // each task must be a endless loop, otherwise, the program will crashfor (;;) { printf("task1 say: hello world1");} 
} int main( void ) 
{ // create task1xTaskCreate(vTask1, // create task1"Task 1", // task name128, // stack sizeNULL, // the task has no parameter1, // task priorityNULL ); // task handle // creat task2xTaskCreate(vTask2, // create task2"Task 2", // task name128, // stack sizeNULL,// the task has no parameter2, // task priority, the task priority can not be same as other task priorityNULL ); // The system start to schedulervTaskStartScheduler(); // the program will not run  here if there are no issues with the program, but if executed here, it is likely the memory heap space is insufficient resulting in idlefor (;;){}
}

3. 两个任务按照时间片轮转方式运行，系统调度，轮流来，一人一口饭，你一口，我一口

在这里插入图片描述

3. 在任务里面创建任务，创建任务1，然后在任务1 里面创建任务2

// create task2
void vTask2( void *pvParameters ) 
{ // each task must be a endless loopfor( ;; ) {	 printf("task2 say: hello world");} 
}// create task1
void vTask1( void *pvParameters ) 
{ // creat task2xTaskCreate(vTask2, // create task2"Task 2", // task name128, // stack sizeNULL,// the task has no parameter2, // task priority, the task priority can not be same as other task priorityNULL ); // each task must be a endless loop, otherwise, the program will crashfor (;;) { printf("task1 say: hello world1");} 
} int main( void ) 
{ // create task1xTaskCreate(vTask1, // create task1"Task 1", // task name128, // stack sizeNULL, // the task has no parameter1, // task priorityNULL ); // task handle // The system start to schedulervTaskStartScheduler(); // the program will not run  here if there are no issues with the program, but if executed here, it is likely the memory heap space is insufficient resulting in idlefor (;;){}
}

4. 使用任务参数，创建任务的同时传递一个参数进任务里面 vTaskFunction

// create task2
void vTask2(void *pvParameters) 
{ char *pcTaskName;// (void *) forced conversion to string (char *)pcTaskName = (char *)pvParameters;// each task must be a endless loopfor( ;; ) {	 printf("task2, %s", pcTaskName );} 
}// create task1
void vTask1( void *pvParameters ) 
{ char *pcTaskName;pcTaskName = (char *)pvParameters;// each task must be a endless loop, otherwise, the program will crashfor (;;) { printf("task1, %s", pcTaskName );} 
} int main( void ) 
{ // create task1xTaskCreate(vTaskFunction, // create task1"Task 1", // task name128, // stack size“hello world”, // pass parameters to task11, // task priorityNULL); // task handle // creat task2xTaskCreate(vTaskFunction, // create task2"Task 2", // task name128, // stack size“hello world”, // pass parameters to task22, // task priority, the task priority can not be same as other task priorityNULL); // The system start to schedulervTaskStartScheduler(); // the program will not run  here if there are no issues with the program, but if executed here, it is likely the memory heap space is insufficient resulting in idlefor (;;){}
}

与上面的第 2 步类似，只是在创建任务的同时传了一个字符串进任务里面了，然后在任务里面接收这个字符串，并打印出来
看起来写了一堆，很复杂，其实很简单，就一个函数调用，会使用就行了，调用函数的时候知道每个参数怎么填，怎么根据返回值判断创建结果就可以了