/*
PID的参数设置可以参照以下来进行:　　
参数整定找最佳，从小到大顺序查;　　
先是比例后积分，最后再把微分加;　　
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大;　　
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳;　　
曲线偏离回复慢，积分时间往下降;　　
曲线波动周期长，积分时间再加长;　　
曲线振荡频率快，先把微分降下来;　　
动差大来波动慢。微分时间应加长;　　
理想曲线两个波，前高后低4比1　;　
一看二调多分析，调节质量不会低;
*/

proteus仿真：

PID细节程序：

void PIDControl()        //pid偏差计算
{e=SpeedSet-num;duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2));  uk=uk1+duk;out=(int)uk;if(out>1000){out=1000;}else if(out<0){out=0;}uk1=uk;e2=e1;e1=e;PWMTime=out;
}

原理图：

原件清单：