PCL主要模块：

分割（segmentation）、特征描述与提取（Features）、可视化（Visualization）、曲面重建（Surface）、识别（Recongnition）、检索（Search）、配准（Registration）、关键点（Keypoints）、滤波（Filters）、采样一致性（Sample consensus）、八叉树（octree）、通用模块（common）、输入输出（IO）、k维树（kdtree）

PCL编程规范：

头文件 --（.h）  模板类实现文件 --（.hpp）  源文件 --（.cpp）

.h放置在include文件下，.hpp放置在include/impl文件下，.cpp放置在src文件下

include语句的使用，可以分为文件处于同一目录与不同目录下：

//不同目录下
#include <pcl/***/***.h>//同一目录下
#include "***.cpp"

变量规范：

//常量定义、变量均大写
const static int POINTCLOUD_SIZE = 30000;//变量命名、下划线分开
double avg_x;