1. 简述

1. V2X包含两种通信接口PC5和UU。
   PC5: 直连通信接口，车、人、道路基础设施之间的短距离直接通信接口；
   特点：通过直连、广播、网络调度的形式实现低时延、高容量、高可靠的通信。
   UU: 蜂窝网络通信接口，终端和基站之间的通信接口；
   特点：实现长距离和更大范围的可靠通信。
   PC5和UU口可以共存，PC5不需要蜂窝网络覆盖，可以点对点通信。UU通信必须要有基站参与，蜂窝网络覆盖。

2. 定位对V2X来说是非常重要的环节，定位精度对V2X场景算法有巨大影响，厘米级别的定位信息，可以准确识别出车道线的变更。

2. GNSS

GNSS全称Global Navigation Satellite System，中文名全球导航卫星系统。国内采用最多的GNSS方案是GPS和北斗。传统的定位方式定位精度不高，解决方案是架设固定的参考站，对定位纠偏。千寻知寸-FindCM可以提供厘米级高精度定位服务。

根据差分解算方式的不同，SDK集成方式主要有两种：

1. RTK算法内置，即差分解算在GNSS芯片端完成
2. RTK算法外置，即差分解算在OBU终端完成

OBU终端通信之前，需要进行严格时钟同步，车联网采用的同步源为 GNSS。LTE-V2X PC5 模式通信需要 UTC 时间完成时钟同步，要求 GNSS 芯片发出的数据遵循 NMEA 协议标准,由于 GNSS 系统存在闰秒问题，而标准 NMEA 数据中不包含模组当前使用的闰秒值，需要有自定义指令进行指示，进行时间矫正。

3. PC5和UU模组

V2X模组常用的有大唐DMD3A和华为MH5000-871。系统为Linux，提供SDK和二次开发手册。

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