本发明属于视觉测量领域，涉及广角相机非规则畸变全域校正方法。

背景技术：

随着计算机行业和芯片行业的飞速发展和不断更新，智能驾驶、智能监控等技术不断成熟。相机的作用和应用有了很大的发展，相机不仅仅是获取图像，我们希望通过计算机处理所得的图片，并从中提取需要的信息，以完成后续的计算和应用。我们知道三维世界中的点在二维图像上存在唯一的对应点，为了更准确的得到图像中的信息，我们需要建立相机成像模型，这些模型的参数就是相机参数，求解这些相机参数的过程称为相机的标定。依据相机焦距的长短可以将相机镜头分为三类，长焦镜头、标准镜头和广角镜头。长焦镜头可以拍摄很远的目标，远处景物如同在眼前一样，但拍摄视角比较小，不便拍摄近处景物。标准镜头是日常生活中最常见的，可以拍摄出比较符合人眼的观察习惯的图像。广角镜头的最大特点是拍摄视角大，得到的图像信息量比较多，但图像畸变比较大，一般需要对图像进行校正，目前多用于监控系统。

现有的相机标定方法分为传统标定方法和自主标定方法。目前多采用张正友相机模型和畸变模型，来进行相机内外参和畸变标定。但仍然面临一些需要解决的问题：

一方面，现有张正友标定方法的畸变模型，对于广角相机或者广角镜头的的广角方向的畸变校正精度仍然存在一定的误差，所以现有的立体视觉多考虑无畸变的90°，或者更小角度的相机进行，有效三角测量角度范围受到相机角度的