0.效果演示

1.下载SDK

到官网下载OpenNI2_SDK
记得是下载这个OpenNI2_SDK,而不是下载那个Orbbec_SDK.

2.拷贝至自定义目录

拷贝到你的ubuntu的一个文件夹中，并解压得到 ros2_astra_camera 文件夹

然后新建一个ros2_ws文件夹，再在ros2_ws文件夹中新建src文件夹，然后复制 ros2_astra_camera文件夹里面的astra_camera、astra_camera_msg两个文件夹到src里面

3.安装各种库

然后根据 ros2_astra_camera里面的README.MD,来安装好各种库：

● Install dependencies
● Install glog
● Install magic_enum
● Install libuvc
在安装过程中，假如git clone或者wget 失败。可以自己搭梯子下载好源码然后再放到一个文件夹中再编译安装

4.编译项目

安装好上面的库之后，在orbbec中打开终端，并执行以下命令：

cd ros2_ws/src/astra_camera/scripts
sudo bash install.sh
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
cd ../../../
colcon build --event-handlers  console_direct+  --cmake-args  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

在编译过程中，可能会出现 LibUVC::UVCShared 的问题。
参考这里修正

5.启动相机节点

执行以下命令，启动相机节点

source install/setup.bash 
ros2 launch astra_camera astra_mini.launch.py

6.启动rviz2

在一个新的控制台中启动rviz2

rviz2

6.1显示深度图

添加一个图像控件
选择好话题，并设置好qos的参数。

然后就可以看到深度图了

选择红外图（/camera/ir/image_raw）也是可以的，但是彩色图就不行，不知道为啥。

6.2显示点云

再看看点云
同样也要设置好各个参数

7.结语

既然可以得到深度图或者点云了，接下来就可以按照【ROS2中将octomap发布到Moveit中作为碰撞物体】中提到的办法，将他们转成octomap导入moveit进行路径规划了。完美（其实还有个手眼标定的问题…）。