务必使用远程桌面进行launch文件的运行，因为会需要用到rviz界面，如果用putty会报错！

软硬件环境

硬件

• 树莓派4B（4G）
• 思岚A1 激光雷达
• 乐视三合一体感深度相机

软件

• Ubuntu 18.04
• ROS melodic

如有需要安装可以参考教程：树莓派4B——Ubuntu 18.04.05安装和基础配置教程

1.运行并测试RPLIDAR A1激光雷达

使用教程

ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）

测试效果

2.使用RPLIDAR A1激光雷达测试hector_mapping

使用教程

思岚RPLIDAR S1测试hector_mapping（rviz上渲染显示周围环境）

报错解决

需要注意的是，因为我使用的是RPLIDAR A1激光雷达，波特率为115200，与上文参考文章所使用的雷达型号不同，如果直接使用会报如下错误：

所以需要将波特率调整为115200，即可解决问题。

测试效果

3.测试乐视深度相机

使用教程

乐视三合一体感摄像头（Orbbec Astra Pro）在ROS下安装使用

ROS下使用乐视RGB-D深度相机/Orbbec Astra Pro显示图像和点云

报错解决

在git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera这个功能包时，可能会等了半天，clone完了之后报错：

原因是因为因为curl的postBuffer的默认值太小，所以我们需要在终端重新配置大小。
为了避免错误发生或者是已经不幸的发生了，输入以下命令：

git config --global http.postBuffer 524288000

在这里，把postBuffer的值配置成500M，对这里来说已经够了。也可以根据你需要下载的文件大小，将postBuffer值配置成合适的大小。

可以根据以下命令查看postBuffer：

git config --list

测试效果

RGB图像

深度图像

参考文章：

• Rplidar 报错提示：Error, operation time out. RESULT_OPERATION_TIMEOUT!
• 使用git clone命令克隆文件出现error: RPC failed; curl 18 transfer closed with outstanding read data remain问题